单链开环结构操作机的特殊位形

机器人机构的奇异性分析是机器人运动学研究的重点，该文着重研究单链开环机构操作机在有限制转动或移动在节时的位置奇异曲面的求解问题。首先借助于螺旋理论给出操作机末端位置奇异时必须满足的条件，以此作为机构工作空间中奇异曲面参数的选择依据，并提出了各关节变量求取的递推算法，开发了求解实际操作机奇异曲面的通用软件。     

电力变压器局部放电在线标定的研究

视在放电量的标定是利用脉冲电流法进行变压器局部放电在线监测的前提。传统的离线标定要求被测变压器处于停电状态，实际操作也较麻烦，难以适应在线监测的要求。文中对目前较常用的套管末屏注入在线标定法进行了研究，讨论了降压电感、套管末屏电容和变压器外壳多点接地等对在线标定中方波波形及测量灵敏度的影响。实验室模拟试验和现场试验表明，在工程允许的误差范围内，套管末屏注入的在线标定与离线标定具有可比性，技术上是可行的。     

三自由度并联平台机构运动性质研究

针对目前国际上广泛研究的３—ＲＰＳ平台机构的运动性质作出分析．讨论了基面上三回转副共面或共面汇交等不同情况下的运动性质．以及该类机构在不同位形下运动性质的变化．从理论上深入地讨论了反螺旋力线矢与允许运动的关系．     

质心坐标系的运动学逆解

质心坐标系的运动学逆解由于其空间变换关系中的７个结构参数中有６个是常数且取值总是非常简单以及第４列元素总是包含了第３列元素而使得求解得以简化。求解过程和结果与关节坐标系完全一致。斯坦福机械手的运动学逆解证明了这一点。     

相对论性的多粒子体系的定态薛定谔方程──兼答艾小白先生的几点意见

根据空间一时间反演等价于正反粒子变换这一基本对称性，对多粒子体系的定态薛定谔方程作了一个相对论性的修正——方程在质心系的本征值不再简单地等于结合能的负值了．对此方程的可能应用以及关于狭义相对论的本质问题，也作了进一步的讨论．     

柔性三坐标测量臂的标定技术研究

给出了一种柔性三坐标测量臂的机械结构、测量方程以及测量误差线性模型，依据高精度正交三坐标测量机提供的标准，运用最小二乘参数辨识法对测量臂进行标定，并较好地解决了测量臂基准坐标系与高精度正交三坐标测量机的坐标系不能完全重合的问题．给出了标定实验结果，并对结果进行了检验．由于所研制的测量臂采用了比较稳定的机械结构以及输出比较稳定的角度编码器，因此标定效果比较明显．比较标定前后的结果，所使用的标定模型能使测量臂的测量精度提高约20倍，具有较好的标定效果及实用性。     

双目立体机器视觉检测系统及其应用

为了快速准确地获得被测物体的三维立体尺寸,双目立体视觉检测系统是有效解决方案之一。经过精密标定的双且视觉系统,可根据两摄像机的视差,准确计算空间物体的三维形貌尺寸。双目视觉系统的标定技术及立体匹配技术是决定测量数据质量的关键环节。设计了高精度视觉标定系统,有效解决了立体匹配的难题,所开发的便携式立体测量仪,可以快速准确地获得大型物体的稠密三维坐标点云。在不喷涂显影荆的情况下,解决了黑色物体和反光物体的三维测量难题,可广泛应用于摩托车、汽车、模具、服装鞋帽以及逆向工程设计中。以逆向工程的3D轮廓测量为例,介绍了双目立体视觉技术及其应用。。     

四连杆式独立悬架运动学分析与优化

四连杆式悬架是技术比较先进的悬架形式,可以从设计上保证车辆良好的直线行驶性能并最大程度减轻载荷的影响.本文建立了四连杆式悬架多刚体系统模型并对车轮定位参数等特性进行仿真,运用多目标函数的最优化方法对悬架的结构参数进行优化,并将优化前后的车轮定位参数运动学特性进行对比,说明进行悬架结构参数的优化对于提高悬架性能的重要作用.     

三维动画中运动重定向技术研究

运动重定向是三维动画中进行运动编辑与合成的重要方法之一.通过重定向可以将已有运动映射到目标模型上,对运动数据加以重用.本文对现有的运动重定向技术进行了总结,从理论到具体实现等各个方面都作了详尽的剖析,提出了运动重定向技术需要研究和解决的问题,可为深入研究运动重定向技术提供有益的参考.     

四连杆式独立悬架运动学分析与优化

四连杆式悬架是技术比较先进的悬架形式,可以从设计上保证车辆良好的直线行驶性能并最大程度减轻载荷的影响。本文建立了四连杆式悬架多刚体系统模型并对车轮定位参数等特性进行仿真,运用多目标函数的最优化方法对悬架的结构参数进行优化,并将优化前后的车轮定位参数运动学特性进行对比,说明进行悬架结构参数的优化对于提高悬架性能的重要作用。