Optimal Synchronous Trajectory Tracking Control of Wafer and Reticle Stages

An optimal synchronous trajectory tracking controller was developed for multi-axis systems. The position synchronization error on each axis was defined as the position difference between this axis and the following axes. The following error of each axis, the synchronization error, and its derivative were considered in the cost function. A Riccati equation was deduced from the Hamilton-Pontryagin equation. The optimal control law was set up from the Riccati equation solution. Simulations of a two-axis system...     

一类交叉耦合抛物型方程组解的爆破和整体存在性

分析一类交叉耦合的半线性抛物型方程组解的性质,通过构造上下解,讨论解的整体存在性和爆破,计算出方程组解的爆破临界指标.     

基于干扰观测器的轮廓误差耦合控制研究

针对多轴运动的轮廓误差，提出了基于干扰观测器的轮廓误差耦合控制。该方法通过构造干扰观测器来预测各单轴系统的内部和外部干扰，并根据预测到的干扰信息对各轴进行补偿以消除干扰对系统的影响。考虑到系统的动态特性，拟采用模糊神经网络对干扰信号进行动态分配，并依据轮廓误差耦合控制思想补偿到各轴，达到轮廓误差最小控制。而文章采用遗传算法对网络进行训练以加快网络训练速度，且不易陷入局部最小。仿真结果证明其可行性与有效性。     

机器人系统同步协调自适应控制

针对机器人定点调节将交叉耦合控制技术和自适应控制结合而提出了一种简单的同步控制策略。所设计的控制器能够在保证每单个执行机构运动稳定的同时还可以保证所有执行机构的运动同步,使位置误差和位置同步误差都收敛到零。基于Lyapunov稳定性理论分析证明了所提出的控制算法能够保证闭环系统的全局渐近稳定性。二自由度机器人的仿真结果验证了所提出的控制方法的有效性。     

非膦钯催化Suzuki偶联反应

考察了非膦体系Pd/哌嗪衍生物在超声波辅助下催化Suzuki偶联反应的催化活性。在以碳酸钾为碱助剂,甲醇作溶剂,超声波辅助,30℃水浴中,催化剂Pd/哌嗪衍生物(1.0 mol%)能在短时间内催化芳溴衍生物和活化芳氯衍生物与苯硼酸偶联,以优秀的收率得到相应的偶联产物。     

多取代联苯衍生物的合成研究

 联苯类化合物广泛存在于许多具有生理活性的天然产物中,它们的合成受到人们越来越多的关注.通过Suzuki偶联反应合成出了可用于合成秋水仙碱和木脂素类化合物中间体的化合物A和B.     

一种基于交叉耦合的速度控制器

以足球机器人小车子系统为研究对象,通过对足球机器人小车轨迹跟踪误差的分析,建立了考虑轨迹跟踪精度的复合误差模型·提出一种基于模糊推理的交叉耦合误差补偿器的设计原理、算法及实现方法·该误差补偿器在不改变机器人小车内部速度环结构的条件下,通过向各轮提供附加补偿控制量,进而实现提高机器人小车轨迹跟踪的精度·针对足球机器人小车数学模型的仿真实验结果表明,该方法能够有效地提高机器人小车轨迹跟踪的精度·     

镍催化卤代烷烃交叉偶联反应的配体忧化

两个结构相似的卤代烷烃直接经过镍催化还原偶联反应生成新的 C(sp³ )—C(sp³ ) 键 一直是有机合成中的难点. 通过前期的研究发现, 采用 Zn 作还原剂, Ni(cod)₂ 作催化剂, 在 Pybox 类配体存在的条件下, 可以成功地实现不同卤代烷烃的交联反应, 不过其中一个卤代烷烃必须使用 3 mol 的用量. 为了进一步提高反应的效率, 采用 2 mol 的 1-溴丁烷和 1 mol 的 4-溴-1-对甲苯磺酰基哌啶为模型进行反应, 通过优化反应条件, 特别是对配体结构的修饰, 进一步提高不活泼烷基卤代物的还原交叉偶联反应效率. 研究结果表明, Pybox 类配体是效果较好的配体, 而二齿配体在吡啶存在的条件下也能得到中等期望值的产率. 这一结果为今后进一步优化反应提供了参考依据.     

微波滤波器小型化设计

分析了广义切比雪夫函数和耦合矩阵综合,提出综合广义切比雪夫函数和阶跃阻抗谐振器设计小型化滤波器.采用同轴阶跃阻抗谐振器设计了中心频率为2.14GHz,带宽为60MHz的交叉耦合滤波器,同时分析了同轴阶跃阻抗谐振器耦合实现方法和电路形式,证明了该方法的可行性,并获得很好的试验结果.同交叉耦合滤波器比较,设计的滤波器体积减小了30%.     

Ni(PCy3)2Cl2催化通过二甲氧基磷酰氯活化的酚与芳硼酸

惰性酚经二甲氧基磷酰氯活化后,在Ni(PCy3)2Cl2催化下与芳硼酸进行偶联反应,并研究了它的应用。