基于Camshift和Kalman滤波的仿人机器人手势跟踪

对仿人机器人MIR-1的双目视觉系统实现实时手势跟踪.通过颜色直方图反投影,将每帧RGB输入图像转换为二维的肤色概率分布图像,基于Camshift算法计算手势跟踪窗口的位置和大小,并用Kalman滤波预测手心位置,有效地解决了背景中大面积肤色干扰和手势部分被遮挡等问题.在仿人机器人MIR-1上完成的手势跟踪实验,验证了此方法的实用性和有效性.     

全路网改进动态O-D反推模型

针对动态O-D矩阵在全路网中难以直接获得的问题,提出了一种改进的反推模型。首先提出了以最小化观测值与反推值偏差的绝对值之和作为目标函数的路口参数优化模型,并采用遗传算法求解,设计了编解码方案。将反推得到的路口转向流量和流量检测系统中得到的路段流量共同作为已知量,建立了其与全路网动态O-D矩阵的动态关系,增强了系统的静定性。以反推值与最优历史值的偏差作为状态变量,建立了基于Kalman滤波的状态空间模型,并采用扩展Kalman滤波求解。仿真结果表明,模型和算法具有较好的精度、效率和鲁棒性。     

基于EKF的多MEMS传感器姿态测量系统

姿态信息是飞行控制中最关键的参数之一,因此姿态测量成为飞行控制系统首要解决的问题。利用多M EM S传感器研制了一种微型姿态测量系统。利用三轴M EM S加速度计和三轴M EM S陀螺数据,由方向余弦矩阵的姿态表示形式推导了扩展K a lm an滤波方程,解算出飞行器的俯仰角和横滚角;设计专家系统判断飞行器的运动状态,并根据该状态调整滤波算法中的测量噪声矩阵,使系统可同时满足静态情况和动态情况的使用;利用空速和高度数据对俯仰角进行修正,利用GPS解算航向角。将实验结果与国外最新的商用自动驾驶仪的姿态结果进行了比较,二者在静态情况下非常吻合,在动态情况下基本吻合。     

一种键盘RC数字滤波的算法

介绍一种单片机键盘键值的RC数字滤波处理算法,以一个4×4矩阵键盘为例,在PIC单片机上实现键盘扫描、键值滤波以及键前沿检出的软件处理功能.     

两种抗混叠滤波电路的运用

阐述了在数据采集系统中,对于信号的抗混叠滤波及其增加这一电路的必要性,详细介绍了两种成本低、使用简单的抗混叠滤波电路的方法,并根据实际工作经验,总结出它们的优缺点,以供读者借鉴。     

几种图像去噪平滑算法的性能分析

一幅图像在生成、传递过程中常常会受到各种噪声的干扰。受到噪声干扰后的图像的视觉效果会大大受到影响。平滑技术用于平滑图像中的噪声，是数字图像处理中的重要组成部分。本文对受到几种典型噪声污染的图像分别进行了线性滤波、中值滤波和自适应滤波，并对其效果进行了分析比较，得出了结论。     

考虑滤波特性的隔震建筑上部结构选型

提出了采用能量传递关系,通过Matlab程序对上部结构采取不同结构形式的隔震系统的滤波特性进行对比的方法,对上部结构进行了对比设计.分析了不同类型的上部结构对隔震建筑的减震效果、结构的可靠性以及工程造价的影响.该方法可以选择较优的上部结构从而使隔震建筑达到减震效果好且工程造价较低的效果。     

弱信号检测的差动滤波法

对信噪比极低的信号的检测,有很高的应用价值.提出了一种新的滤波算法,与现行的各种算法相比,这种算法可以大规模地提高检测的灵敏度.在仿真中成功地检测出信噪比为-1000dB的信号.     

干涉型光纤陀螺微小信号的检测与分析

干涉型光纤陀螺(IFOG)是一种新型的光学陀螺仪,其性能直接决定了惯性导航系统的精度。由于静态情况下IFOG的模拟信号较弱小,容易被各种噪声淹没,因此,无法对IFOG的静态性能做出正确的评估。针对某型号IFOG输出信号的特点,提出了一种微弱信号检测和滤波方案,通过大量的静态和动态试验证明:该方案能显著提高IFOG输出信号的信噪比,将IFOG原始输出信号从各种噪声中有效、实时地提取出来。同时,该方案价格相对低廉。     

一种改进的图像自适应非线性滤波方法

针对图像的保边光滑问题，分析了Perona-Malik(PM)方程的非线性滤波扩散行为，利用保边正则化思想给出了由一种新的各向异性扩散方程所决定的图像自适应光滑算法。这种新的各向异性扩散滤波方法与PM方程的不同之处在于：扩散系数不是直接来源于图像的梯度幅值，而是在图像梯度模基础上恢复出图像的边缘信息。实验结果表明，所提方法对图像边缘的恢复结果要比PM的方法具有更高的可靠性和准确性。