基于非线性预测滤波和UKF的状态估计方法

非线性系统存在建模误差时,UKF的状态估计误差较大,为了提高UKF对非线性系统的状态估计能力,本文将非线性预测滤波(NPF)方法和UKF相结合,提出了一种改进的UKF。首先应用NPF求得模型误差值,得到非线性系统的修正模型,将模型离散化再应用UKF进行状态估计。在仿真实验中分别应用单纯的UKF和改进后的UKF对一个存在模型误差的非线性系统进行状态估计,对它们的估计结果进行了比较和分析,结果表明结合NPF的UKF能够提高非线性系统状态估计的精度。     

网络环境下基于观测器的无人水面艇航向控制研究

控制中心-执行器网络通道中存在的网络诱导时延、数据丢包等网络诱导特性以及外部环境干扰均会对无人艇的水面航行产生影响,进而使系统性能显著降低,航向控制系统稳定性受到影响,提出一种基于观测器的无人艇航向控制准则,以使无人艇在既定航向上快速、稳定地航行。在建立基于网络的无人艇航向控制系统模型的基础上,采用Lyapunov稳定性原理和凸分析方法,对能使网络环境下基于观测器的无人水面艇航向控制系统渐进稳定的控制准则进行推导,设计出基于网络的航向控制器和观测器。仿真实验表明了所提出方法以及设计的控制器、观测器具有较好的性能。     

遥操作康复机器人系统的透明性研究

针对遥操作康复机器人系统通信时延引起系统性能下降问题,通过建立系统的等效电路图,采用阻抗匹配的方法分析了系统在有时延和无时延两种情况下的透明性。仿真实验结果表明该方法的有效性,时延下的系统在保证稳定的基础上实现了良好的透明性。     

基于多特征的旋转不变纹理图像检索

为了消除图像旋转对图像检索的影响,提出了一个基于非下采样轮廓波变换、灰度共生矩阵和新相似性度量的旋转不变纹理图像检索算法。非下采样轮廓波变换具有各向异性和平移不变性。灰度共生矩阵描述了图像的方向性、邻近空间关系和方差的变化范围。通过计算每个非下采样轮廓波变换尺度下的所有子带的平均能量和平均标准差,灰度共生矩阵的二阶矩角、惯性熵、惯性矩、反差分矩,惯性相关系数的均值、标准差,得到具有旋转不变性的纹理多特征。提出一种新的相似性度量以改进纹理图像检索性能。实验结果表明,对于1个含640幅图像的旋转纹理图像库,与基于双树复小波变换的方法相比,该文图像检索算法将旋转纹理图像检索准确率由73.28%提高至80.71%。     

“船舶机舱自动化”课程教学改革研究

本文以我校船舶综合管理系统实验室建设为依托,从分析"船舶机舱自动化"课程的教学现状入手,提出作为专业方向必修课程,应针对新形势下教学中出现的问题,在理论教学和实践教学两方面进行改革。     

基于思想政治工作视域的高校网络舆情探究

网络时代,高校网络舆情已经成为影响和制约思想政治教育效果的重要因素。分析高校网络舆情的特点及对思想政治教育的影响,提出有效措施和创新路径,引领高校网络舆情正确方向,提高思想政治教育实效,是当前高校思想政治工作的重要课题。     

高校信息论与编码课程中绪论教学的方法探讨

本文论述了《信息论与编码》课程绪论教学的重要性,给出了绪论教学内容和教学方法。实践表明:通过绪论课的讲授,学生能够回答为什么学、学什么、怎么学这三个基本问题,激发了学生学习的积极性和主动性,为课程的后续讲解奠定了坚实的基础。     

模型检验方法与数字电路教学的结合

数字电路是电子相关专业中一门重要的专业基础课。模型检验是一种先进的形式化方法,可用于数字电路设计的验证。本文使用模型检验工具,针对时序逻辑电路设计是否具有自启动能力,给出了一种新的教学方法。应用实例表明该方法具有运算速度快、自动化程度高、结果显示明确的优点,可以提高学生对时序逻辑电路设计的理解和兴趣。     

“数字电子技术”实验教学改革初探

基于当前数字电子技术实验教学的现状,结合数字电子技术器件、数字电路设计方法及工具等方面的发展,从实验内容、实验教学方式、实验手段和考核方式等方面对数字电子技术实验教学进行改革探索,旨在提高学生的综合创新能力。     

多峰函数优化的免疫混沌网络算法

针对多峰函数优化问题,借鉴混沌遍历特性和免疫网络理论,提出一种免疫混沌网络算法。算法利用混沌运动的自身规律在不同的峰值区域内搜索最佳抗体,增强了算法的局部搜索能力;采用网络抑制策略,保持了种群的多样性;通过网络补充机制自适应地调节抗体群的规模,提高了算法对不同类型多峰函数的适应能力。仿真结果表明该算法能有效地改善种群的多样性,较好地保持全局搜索和局部搜索的动态平衡,具有更强的多峰函数优化能力。