细长机械臂的刚度灵敏度分析与参数优化

针对细长机械臂的结构优化问题,提出了一种基于刚度灵敏度分析的参数优化方法.以三自由度固体火箭发动机内壁打磨机器人为例,首先给出了系统结构模型并建立了机械臂的刚度模型;其次,针对机械臂上7个关键部位的壁厚对弯曲刚度的影响进行了灵敏度分析,确定出对机械臂刚度敏感的4个部位壁厚变量;最后,以该4个壁厚变量为设计变量进行优化设计,得出了最优方案.仿真结果表明,经过参数优化后的机械臂刚度提高7.04%.该研究结果为此类机械臂的结构优化问题奠定了理论基础.     

扇翼飞行器绕翼型流动数值研究

扇翼飞行器以其低速大载荷、低噪音特性在军用及民用领域有着广泛的应用前景．基于CFD软件采用滑移网格技术对简化为二维的绕翼型流动进行数值模拟,得到低速大迎角下绕翼型的流场,分析并比较了不同迎角下的流场结构,给出了升阻力随迎角的变化关系．在此基础上通过比对分析翼型局部几何形状改变后得到的数值模拟结果,得到了飞行器机翼前缘高度对绕翼型流场的影响以及相应的升阻力变化情况,并讨论了引起这些影响和变化的可能原因．最终给出可用于扇翼飞行器设计的方案．     

光衰减器校准技术研究

本文简单介绍了光衰减器的衰减原理,重点介绍了对光衰减器校准技术的研究,通过对校准仪器和校准方法的改进,有效的提高了光衰减器的准确度等相关指标。     

一种基于STM32的四旋翼飞行器控制器

针对四旋翼飞行器,设计并实现了一种基于STM32的微型飞行控制器．以新型ARM Cortex-M3内核微处理器STM32作为计算控制单元,对飞行控制器进行了模块化设计,包括主控、惯性测量、执行驱动等单元模块．给出了系统软件设计流程,研究了一种基于分布式融合滤波器的飞行姿态解算方法,并针对四旋翼飞行器的控制特点设计了控制律．实验表明控制器方案合理有效．     

简化球形机器人的设计与实验

针对常规球形机器人存在的机械结构复杂、缺乏稳定平台等问题,设计了一种简化的球形机器人机械结构,同时为扩充机载设备搭建了稳定的平台,对球形机器人的设计方案进行了基于Lagrange -Routh方程方法的动力学建模,利用Matlab/Simulink对已有的球形机器人数学模型进行了仿真和简要分析.结合系统的硬件装配,分别对球形机器人直线行走、爬坡等动作进行了初步实验.实验表明,新型简化的球形机器人机械结构能够完成既定行走指令,为进一步的应用推广奠定了基础.     

高校图书馆是构建和谐社会的重要力量

构建社会主义和谐社会是党站在新的历史高度提出的重大战略任务,高校图书馆无疑是构建社会主义和谐社会的重要力量.为保障这一重大战略任务的顺利实施,高校图书馆要明确地位、认清责任、制订措施、发挥作用,作出应有的贡献.     

Influence of Ag doping on the microstructure and electrical properties of ZnO-Bi<Subscript>2</Subscript>O<Subscript>3</Subscript>-based varistor ceramics

Silver in the form of AgNO₃ was added to ZnO-based varistor ceramics prepared by the solid-state reaction method. The effects of AgNO₃ on both the microstructure and electrical properties of the varistors were studied in detail. The optimum addition amount of AgNO₃ in ZnO-based varistors was also determined. The mechanism for grain growth inhibition by silver doping was also proposed. The results indicate that the varistor threshold voltage increases substantially along with the AgNO₃ content increasing from 0 to 1.5mol%. Also, the introduction of AgNO₃ can depress the mean grain size of ZnO, which is mainly responsible for the threshold voltage. Furthermore, the addition of AgNO₃ results in a slight decrease of donor density and a more severe fall in the density of interface states, which cause a decline in barrier height and an increase in the depletion layer.     

混合菌种发酵苹果醋的酿造工艺研究

以盐源苹果为原料,采用液态发酵法及混合菌种发酵工艺酿制果醋。通过果酒生产中几种酵母菌在苹果汁中的发酵特点,筛选出适合在苹果汁中发酵的酵母菌种,确定最佳菌种比例,以及酒精发酵和醋酸发酵的最优发酵条件,并对果醋产品的澄清方法进行了研究。结果表明,选用葡萄酒酵母和AS2.300进行混合发酵,菌种比例为1 2,接种量为8%,调...     

模型预测控制器的广义最小方差性能评价

基于滚动时域最小方差性能评价方法和广义最小方差控制原理,提出了可处理约束问题的滚动时域广义最小方差性能评价方法。该性能评价方法既可考虑过程变量的硬约束,同时相对于滚动时域最小方差性能评价方法,又可考虑操纵变量的软约束。基于Wood-Berry精馏塔模型的仿真实例证明了该性能评价方法较滚动时域最小方差性能评价方法具有更高的实际意义,并验证了这种性能评价方法的有效性。     

基于McWiLL的大范围多类型数据传输系统设计

为解决大面积范围内数量众多的灌溉机井水泵传感器网络中多种类型数据实时传输的难题,建立了基于McWiLL宽带无线接入技术的新型传感器网络。对该传感器网络各部分功能设计和网络规划进行了研究,并建立了小规模的实验网络;对该试验网络的覆盖范围、数据传输延时进行了测试,并与基于GPRS（Gerneral Packet Radio Service）的传感器网络进行了对比分析。结果表明,该传感器网络能采集并传输多种媒体数据、平均数据传输延时较GPRS网络缩短20%,最大数据传输延时缩短为GPRS网络的1/3,单基站网络覆盖范围约16 km,很好地满足了设计需求。