基于改进关键帧选择的RGB-D SLAM算法

关键帧选择是提高视觉SLAM(simultaneous localization and mapping)算法精度及实时性的重要因素.关键帧常以图像的帧间相对运动距离为选择依据.该方法虽简单有效,但实时性、鲁棒性较差且容易产生大量冗余关键帧.针对上述问题,提出一种改进的关键帧选择算法.该算法整合了帧间相对运动距离、帧间特征点跟踪以及最小视觉变化来选择关键帧并删除冗余关键帧.基于该算法,结合具有较好方向和光照不变性的ORB(oriented FAST and rotated BRIEF)特征,实现了RGB-D SLAM算法.在RGB-D数据集上的实验表明,改进的关键帧选择算法能够更精准、及时地选择关键帧,并在减少RGB-D SLAM中冗余关键帧的同时提高算法的实时性、建图和定位精度.     

苎麻和钛酸钾晶须改性聚丙稀多元复合材料的研究

采用正交试验设计、转矩流变仪共混、传递模压成型方法制备了苎麻/钛酸钾晶须/聚丙稀多元复合材料,并以拉伸强度和冲击韧性为指标进行了极差分析,在此基础上研制了苎麻/钛酸钾晶须(10%)/聚丙稀复合材料,并对其力学性能(含拉伸、弯曲、冲击等)进行了研究,利用扫描电镜对材料的断口进行了分析.结果表明:对复合材料拉伸和冲击强度影响大小的顺序为:钛酸钾晶须含量>苎麻含量>苎麻的表面处理;晶须能有效提高材料的拉伸和弯曲强度;在晶须含量一定的情况下,复合材料的拉伸强度、弯曲强度、冲击强度随苎麻含量的增加而提高.     

自适应最佳去噪小波基的构造及其应用

针对给定的带噪信号,在传统小波阈值去噪的基础上结合多分辨分析理论,给出了使其Stein无偏风险估计子最小的最佳去噪小波基的自适应构造方法,再利用该小波基对原始信号做小波阈值去噪处理而得到一种自适应去噪算法,并将此算法应用到地震信号这类典型的非平稳信号的去噪处理中.仿真实验表明,较传统的小波阈值去噪方法,该算法不仅具有较...     

酿酒酵母钙调蛋白依赖性激酶-2的过量表达及其在氧化胁迫应答中的作用初探

利用PCR方法扩增钙调蛋白依赖性激酶（CaM-dependent kinase ,cmk）-2基因的蛋白质编码序列,经限制性内切酶Kpn I和BamH I酶切后连接入空载体pYES2/NTA构建真核表达载体,构建的pYES2/NTA-cmk2转化酿酒酵母菌株BY4741进行真核表达.经诱导和收集细胞后,对酵母细胞用玻璃珠震荡破壁,收集上清液进行镍离子亲和层析,并纯化Cmk2,纯化的蛋白通过Western blot检测.并且初步研究了Cmk2在酵母细胞氧化胁迫应答中的作用.     

小型蒸发皿蒸发量估算参考作物需水量研究

利用南四湖流域湖西区13个气象台站1959~2005年逐月和兖州站1985~1986年逐日气象资料,以Penman-Monteith公式计算的参考作物需水量为标准,开展了利用平均相对湿度、风速和20 cm小型蒸发皿蒸发量计算参考作物需水量的可行性研究. 结果表明：（1）利用平均相对湿度与10 m高处风速确定蒸发皿折算系数Kp,及20 cm小型蒸发皿蒸发量,计算月为时段长的参考作物需水量,其结果与PenmanMonteith公式计算结果十分接近;（2）通过日、5 d,旬、月时段长的对比,表明时段长越大,两     

薄叶红厚壳根的化学成分研究(Ⅰ)

 利用现代色谱分离技术对薄叶红厚壳Calophyllum membranaceum根的乙醇提取物氯仿部位进行分离纯化,得到8个化合物,分别鉴定为：木栓酮（Friedelin,Ⅰ）、海棠果醇（Canophyllol,Ⅱ）、木栓醇（Epi friedelinol, Ⅲ）、3,4 二羟基苯甲酸（3,4 dihydroxybenzoic acid,Ⅳ）、穗花杉双黄酮（Amentoflavone,Ⅴ）、7 羟基香豆素（7 dihydroxycoumarin,Ⅵ）、紫花前胡苷（Marmesinin,Ⅶ）、紫花前胡苷元（Nodakenetin,Ⅷ）。其中化合物Ⅵ、Ⅶ、Ⅷ为首次从该植物中分离得到。     

北部湾生态通道模型和保护区效应的模拟

 作为一种有效的养护海洋资源和生态系统的工具,海洋保护区正逐步得到世界各国的普遍认同。在20世纪90年代EwE模型的基础上,以20 a为周期,利用空间化模块Ecospace模拟了不同的管理情景（禁渔、伏季休渔、共同渔区、<30 m沿岸水域）对北部湾海洋生态系统功能组的生物量和渔获量的影响。结果表明,缺乏管理和渔民合作的禁渔制度和伏季休渔制度对资源的养护作用不显著,大型鱼类和真鲨类等高营养级生物量继续衰退。在北部湾沿岸和中南部海域设立大型的非渔业活动区都可有效地降低捕捞强度和恢复渔业资源,提高渔获质量。研究结果表明,海洋保护区对栖息地养护和渔业管理上有重要作用。从北部湾渔业管理的角度来看,将30 m等深线内的沿岸水域划为非渔业保护区更有利于生态系统的养护和渔业资源的恢复。     

加铺层厚度对冲击压实改建路面力学性能的影响

 采用三维有限元方法研究冲击压实技术改建后的白加黑路面的受力机制,讨论加铺的水泥稳定基层和沥青砼面层的厚度分别对改建路面的受力性能和使用性能的影响。计算结果表明：冲击压实改建路面在轮载作用下加铺层与破裂水泥砼板块间会出现脱空,是此种路面结构所特有的工作模式;在交通荷载下,加铺的沥青砼底面较容易产生横向疲劳裂缝,从而在沥青砼面层中形成由下而上的反射裂缝,而受轮载直接作用的沥青砼表面并不容易损坏;面层所受的应力极值随加铺层厚度的增加呈线性减小;增加加铺层厚度能够明显减少由交通荷载引起的路面开裂,并且增加水稳层厚度比增加面层厚度更为经济有效;但增加加铺层厚度对改善沥青砼面层抗车辙能力的效果不显著。     

基于事件的文本相似度计算

大量研究成果已经表明,事件在很多文本中是客观存在的.从语义的角度理解,诸多文本是由事件组成的,事件是文本表示的最小语义单位.给出了基于事件的文本表示模型,在此模型的基础上,从文本类型相似度计算和文本内容相似度计算两个层面论述了文本相似度计算的方法.     

乙醇在Pt/PMo12-CNTs/石墨电极上的电催化氧化

采用碳纳米管(CNTs)、磷钼酸(PMo12)修饰石墨电极,然后通过循环伏安法(CV)电沉积Pt,获得Pt/PMo12-CNTs/石墨电极.利用傅立叶变换红外光谱(FT-IR)、扫描电子显微镜(SEM)分别对改性CNTs结构及电极的形貌进行表征,通过CV、计时电流法考察了该电极对乙醇的电催化氧化性能.结果表明在催化剂Pt沉积量相当情况下,Pt/PMo12-CNTs/石墨电极较Pt/石墨电极具有更好的电催化活性和稳定性,表明PMo12改性CNTs是乙醇氧化电催化剂的良好载体.