基于博弈策略的双无人机冲突解脱方法

针对无人机在空域飞行时完成冲突解脱所存在的消耗时间长、绕飞距离严重、机动次数多等问题,在2架无人机发生冲突的条件下,基于博弈论的知识,提出一种双无人机冲突解脱方法。首先,依据2架无人机的运动模型建立冲突探测模型,求出达到最小距离的时间公式,根据此公式反解出2架无人机改变的速度或航向值;其次,将鹰鸽博弈与贝叶斯博弈结合,以期望效用分析适合双方的解脱策略;最后,完成解脱后为减小航迹偏离等情况,无人机执行恢复策略恢复至初始状态。结果表明,与单机解脱相比,在解脱时间、绕飞距离、总飞行时间及总飞行距离方面的效果都有所改善。改进后的探测模型不仅能迅速计算出解脱策略改变值,而且在引入博弈策略后冲突双方可根据自身最大效益选择解脱策略,解决冲突解脱问题的方法简单有效,可以保证无人机在空域内发生冲突时能快速解脱。     

基于改进灰色关联投影法的无人机避让优先运行策略

针对未来混合空域中多种航空器共同执行任务而可能出现飞行避让安全问题,提出了一种基于组合赋权改进灰色关联投影法的无人机避让优先运行策略。首先,从空域管理、航空法规、风险评估等角度分析影响避让过程的因素,构建无人机避让评价指标体系;其次,利用层次分析法和粗糙熵法进行主客观赋权,由合作博弈方法构建离差和最小目标优化函数将主客观权重融合确定最终权重,克服主观赋权随意性和客观赋权过分依赖数据的弊端;随后,利用优劣解距离法(TOPSIS)与灰色关联投影法的融合算法对无人机避让对象进行综合评价,从而获取无人机优先避让运行策略;最后,将融合算法与TOPSIS算法进行对比。结果表明,较于TOPSIS法,所提融合算法获取策略与空域运行实践相符且灵敏度提高了17.08%。因此,新算法避免了单一算法的数据丢失现象,提高了获取策略的准确性,可为混合空域的无人机运行策略获取提供新思路。     

低频水力振动器解堵原理及现场应用

对油、水井施加振动处理是解除近井地带堵塞的有效途径之一。理论研究和实践表明 ,施加的振动能量越大 ,振动频率越低 ,其处理深度就越大 ,处理效果越好。介绍了一种可实现低频率、大振幅振动的水力振动器的工作原理 ,并导出了可为振动器设计提供依据的参数计算公式。为了满足现场施工压力变化范围大的要求 ,结合室内模拟试验进行参数优化 ,研制出了一种低频水力振动器。将振动器应用于现场 11口水井的解堵施工 ,其应用实践证明 ,这种低频水力振动器工作性能可靠 ,解堵效果明显 ,可以推广使用。     

城市化对美国家庭的冲击及其启示

工业化、城市化促使家庭和社会在各个方面都发生了重大变革.本文试图通过分析19世纪末20世纪初美国近代城市化完成后美国家庭开始出现的一些变化,指出它们对美国社会的积极的和消极的影响,这将有助于我们更好地认识并理解当代美国家庭问题,也能为中国建立和完善社会主义家庭制度提供一些借鉴和启示.     

高等学校实施创业教育对策研究

高校必须转变教育观念,深入开展对创业教育的理论研究和注重对创业教育的实践总结,为创业教育的顺利开展提供思想和理论支持;在改革教育机制、提高师资队伍素质及培养大学生创业精神等方面为创业教育提供必要条件;要定期举办创业计划大赛、建立创业实践基地等形式为大学生搭建创业实践平台,使创业教育顺利实施.     

黄河卢氏流域径流对未来气候变化的响应

应用统计降尺度方法SDSM,耦合GCMs和分布式水文模型SWAT,分析黄河卢氏流域径流对气候变化的响应.结果表明:SWAT模型能较好地模拟卢氏流域的径流过程.不同排放情景下,流域年平均流量均表现出先减小后增加,总体减小的趋势;A2情景下,2046—2065年和2081—2100年的流量较基准期分别减少33.6%和30.8%,流量减少主要集中在7—10月,10月减幅最大;B1情景下,分别减少52.3%和29.9%,也主要集中在7—10月,9月减幅最大;丰水期流量的减少幅度大于枯水期.中上游对气候变化较为敏感,径流减少幅度较大,中下游减少幅度较小.     

用于化工软测量的基于移动窗的过程神经网络

软测量技术可以有效解决复杂工业过程中一些重要参量难以由硬件在线检测的问题,由于化工过程具有连续性和累积性等特点,若采用传统的软测量建模方法往往会忽略信号的时间累积作用从而导致预测误差较大。针对上述问题,提出了基于改进的过程神经网络(PNN)的软测量建模方法。首先采用移动窗技术来确定包含过程正常运行大部分信息的时间序列,然后利用改进的PNN建立软测量模型并对主导变量进行连续预测,最后对软仪表进行校正以实现连续高精度预测。以某工厂高密度聚乙烯装置为例,验证了该方法具有较高的预测精度和跟踪性能,这对于工业过程的控制优化操作具有重要的应用价值。     

交直流互联系统直流电流分布与多层土壤参数的关系

分层土壤参数是影响交直流互联系统直流电流分布的重要因素．将各层土壤的电阻率及厚度作为自变量,变压器中性点的直流电流作为因变量,利用二元函数的三维曲面及等值线来描述变压器中性点直流电流与各层土壤参数的关系;基于此,研究多层土壤参数同时变化时,交直流互联系统直流电流分布与地理位置的关系．结果表明：变压器中性点的直流电流分别与第l层土壤电阻率比厚度、第2层土壤电阻率乘厚度、第3层土壤电阻率比厚度相关;当第1层土壤电阻率取最小值、厚度取最大值,第2—4层土壤电阻率全部取最大值、厚度全部取最小值时,各站点变压器中性点的直流电流相对较大;距离接地极越远,不同站点变压器中性点的直流电流差距越小．     

2-取代苯并咪唑类化合物的合成、结构和性质研究

目的基于TiO2光催化性能的染料敏化改性,采用噻吩醛和邻苯二胺缩合反应,合成1-(2-噻吩亚甲基)-2-(2-噻吩基)苯并咪唑及其配合物。方法在稀土金属盐模板剂的作用下,合成得到了1-(2-噻吩亚甲基)-2-(2-噻吩基)苯并咪唑。结果合成了目标产物及其相应的配合物,并且通过单晶结构进行结构表征,用元素分析,红外,热重,固体荧光等进行性质表征。结论在配体合成方法上有一定的创新和突破,该制备方法简便易行,且产物较纯,无副产物,产率高,没有环境污染。     

台湾桤木无丝分裂与细胞多核现象研究

利用去壁低渗-火焰干燥法在台湾桤木根尖细胞中观察到除有丝分裂外,还存在无丝分裂和细胞多核现象.在进行无丝分裂的根尖细胞核中,不发生染色质凝集,不形成可见的染色体,整个过程中核膜保持完整.其无丝分裂产生形状、大小相似的子核,形成了不同类型的多核细胞.