操作机器人的运动学测度

本文从线性模空间矢量逼近的角度讨论了操作机器人作用空间与广义坐标空间的转换问题。基于数值相关性理论论述了操作机器人的几种运动学测度,包括奇异性、操作度、条件数和不可达度。本文讨论了这几种运动学测度之间的关系,几何意义和计算,针对各种类型的机器人得出了一些有用的结论。文中还讨论了直角坐标机器人、SCARA、PUMA、STANDFORD等型号机器人的条件数估算及其最佳位姿。     

高炉冶炼硅锰合金试验

高炉法辅助电炉因地制宜地生产硅锰铁合金,可以充分利用我国贫锰矿资源,并有可能提供一个新的高炉铁合金品种。 在理论分析的基础上,在一座36m~3的小高炉上进行了工业冶炼试验。试验表明:在高炉上用富氧鼓风冶炼含Si=12—14％的硅锰铁合金,在技术上是成功的,在我国条件下,经济上也是有益的。     

磁场对原油粘度作用的探讨

本文介绍一种自行设计的利用数字式超声波粘度计和x-y记录仪、热电偶等仪器组成的测定原油粘度与温度关系曲线的自动测量方法。测试了磁场作用下的原油粘温曲线和没有磁场作用时的原油粘温曲线,结果表明,在试验条件下磁场能降低原油的粘度。     

本质环与半素环生成的根

本文引入了环的理想性质概念,把〔1〕给出的根性质ε(M)推广到ε_(M),并回答了〔1〕的两个问题.应用ε_(M),给出了构造超幂零根和亚幂等根的一个方法;构造了一个非特殊的超幂零根;给出了由本质环类确定的根的结构,最后导出一些古典根的新刻划.     

Vasicek利率模型下几何亚式期权的定价

在Vasicek利率模型下，采用几何平均计算资产的平均价格。并以连续时间的情形为例，得到了平均价格型和平均执行价格型亚式期权的定价公式及买权和卖权的平价关系。     

CCD测光观测积分时间研究

CCD测光观测中积分时间的选取,对测光结果的误差大小有很大影响。我们用云南天文台1.02米望远镜对BLLac天体MRK501进行了不同积分时间的观测研究,获得了R波段和I波段测光的星等误差值与积分时间的关系。结果表明,当I波段积分时间长于R波段积分时间时,测量结果的误差有最小值。     

珠江口盆地构造演化及对沉积环境的控制作用

通过对珠江口盆地沉积物地球化学成分分析表明,大洋钻探计划(ODP)1184站所揭示的主要构造沉积地层界线在珠江口盆地中亦同样存在,其元素在32,23.9,16Ma存在明显的突变,界线十分明显;这些陆源沉积物成分的变化是构造运动造成源区发生改变的直接证据.化学蚀变指数显示珠江口盆地在32,23.9,16Ma时期存在物理风化增强而化学风化减弱的突变事件,指示了由于构造运动造成母岩短时期内强烈快速的剥蚀作用,从而引起沉积物化学蚀变指数突然降低.根据元素相关性分析显示,ODP1148站沉积物与珠江口盆地沉积物亲缘关系密切,两者具有相同的物源.     

非线性小波变换及其应用

对线性小波变换和非线性小波变换进行了介绍,在此基础上重点分析了非线性小波变换的优点,最后对非线性小波变换的若干典型应用及应用中的问题进行了讨论.     

联邦自适应滤波在SINS/北斗/星敏感器组合导航系统中的应用

本文以无反馈模式的联邦自适应滤波器为基础 ,构建了SINS/北斗 /星敏感器组合导航系统 .由于组合导航的系统模型参数往往与实际的物理参数有偏差 ,因此在采用常规卡尔曼滤波时 ,组合的效果往往很差 .针对实际系统应用分析了适用于系统噪声阵未知情况下的SalychevO联邦自适应滤波算法 ,仿真表明 ,与修正信息分配系数的联邦自适应滤波方法相比 ,本文的方法更适合于系统状态噪声阵未确定时的滤波系统 ,能有效提高导航精度     

基于神经网络和模糊推理的移动机器人行为决策与控制

以足球机器人系统为实验平台 ,针对移动机器人智能决策中的实际问题 ,提出了一种基于径向基函数神经网络的机器人行为决策方法 ,通过神经元学习和训练以及自身的泛化能力 ,可以很好地利用多源信息进行机器人行为决策 ,以提高行为决策的有效性 .同时为了保证行为决策的实施效果 ,将模糊推理技术与传统的PID控制相结合 ,既保证了移动机器人系统运动控制的准确性和稳定性 ,又缩短了动态调整时间 ,取得了较好的控制效果 .