基于PD型迭代学习的液压机械手轨迹控制

液压机械手作业系统的任务规划具有重复性,为了对液压机械手作业动作进行有效控制,建立了适合机械手作业系统的迭代自学习控制规律.只要增益Kp、Kd及学习因子α满足一定的条件,则该学习控制就是稳定的.通过对系统数字仿真,结果表明带学习因子的PD型迭代学习控制,较传统的PD控制有更好的动态响应特性,稳态误差小,具有一定的自适应性和鲁棒性.采用这种PD型前向反馈学习控制规律,只要机械手各关节变量的位置锁定,就可在期望的范围内实现抓取和释放动作.因此,该控制算法适合液压机械手系统的控制要求,能对其作业进行有效控制.图6,表1,参8.     

毡体密度对C/C复合材料增密和结构的影响

用液化石油气作碳源、针刺炭毡作增强体,在自行设计的多元耦合物理场CVI炉中制备炭/炭(C/C)复合材料,在毡体内部设置石墨纸作发热体,并研究了一次性沉积15 h后,毡体密度对增密速度和材料结构的影响.采用偏光显微镜研究了沉积炭的显微结构,用XRD均峰位法研究了材料的石墨化度,并用排水法测量材料的表观密度.研究表明, CVI工艺增密速度随毡体密度的增加呈下降趋势,而较高的毡体密度有利于获得较高石墨化度的高织构的粗糙层结构(RL)热解炭.图4,参15.     

利用相量图辅助正弦稳态电路分析

正弦稳态电路分析往往要采用相量法,在分析过程中若能灵活运用相量图为辅助工具,则能为问题的解决提供简洁的思路。     

最优子种群实数编码遗传算法的研究

提出了最优子种群实数编码遗传算法理论，通过从种群中选出适应值最高的若干数量的个体，组成该代最优子种群，将最优子种群中的个体与种群中其它个体进行交叉变异，最优子种群中的个体间也进行交叉变异，从而产生新的种群．该遗传算法对于示例中多极值的问题非常有效，收敛速度也非常快．     

非线性时滞差分方程的全局吸引性

获得了非线性时滞差分方程△xn paf(xn-k)=0 n∈N零解全局吸引的充分条件，并给出了它的应用．     

温度对瓦氏黄颡鱼仔鱼发育的影响

瓦氏黄颡鱼(Pelteobagrus vachelli)经人工授精获得受精卵并在24 5 ℃条件下孵化获得仔鱼, 观测了20 ℃,23 ℃,26 ℃和29 ℃仔鱼发育过程中的各项参数, 结果表明: 卵黄囊期历时分别为8 21,7 41,6 61,5 61 d; 饥饿半致死时间分别为13 01,11 01,10 01,9 01 d; 卵黄囊期仔鱼体质量的净增加量分别为2 74,3 00,4 66,3 02 mg;体长净增加量分别为3 92, 4 10, 5 20, 3 32 mm; 特殊体质量每天增长率分别为10 01%, 11 06%, 21 20%,14 05%; 特殊体长每天增长率分别为6 29%,7 22%,10 75%,7 32%. 体质量和卵黄囊体积呈显著的直线负相关关系(p<0 05).     

重庆市土地资源可持续利用综合评价

根据重庆市区域特点, 依据区域土地资源可持续利用的原理, 从经济的可行性、环境的保护性和社会的可接受性三大子系统共29个单项指标构建了重庆市土地资源可持续利用评价体系. 通过层次分析法确定了三大子系统和29个单项指标的权重, 对重庆市近7年的土地资源的可持续利用进行了定量分析. 并在分析重庆市土地资源可持续利用状况基础上, 对重庆市未来土地资源的可持续发展提出了可行性建议.     

桩基低应变完整性测试的多次波分析

为了准确识别桩基低应变完整性测试中桩基缺陷的程度和深度．必须进一步研究速度信号中多次波的影响．利用反射波法成功地模拟出桩基动测中包含透射和多次反射波影响的速度曲线，可处理任意个不等距反射界面的情况．使得应力波在桩基中的传播规律有了进一步的认识；同时提出了相应的多次波反演新方法．可以反演包含透射和多次反射影响的速度波信号．该方法只需准确识别每次的第1个速度波．就可以准确识别桩基缺陷所对应界面的波阻抗变化规律及其对应深度．数值算例说明该方法是确实可行的．     

地下管线雷达探测图像处理及解释系统

针对非开挖施工的特点及需要,开发了地下管线雷达探测图像处理解释软件系统;通过对若干关键问题的研究,实现了不同类型雷达数据的共享数据处理、基于人工神经网络技术的探地雷达剖面的智能解释、解释成果的三维可视化等功能,并可根据解释获得地下管线分布数据,系统自动设计非开挖钻进轨迹;现场验证及试用结果表明,该软件系统对地下管线的判别具有较高的可信度,可为非开挖施工提供准确的资料及指导非开挖施工.     

使用置乱技术和DCT变换的小波域数字水印

本文提出了一种基于小波域的数字水印方案。在嵌入图像之前，对水印进行置乱处理，对图像的小波系数使用离散余弦变换。实验证明，这种方法对常规图像处理有很好的鲁棒性。