新型三腿并联机床的速度及加速度分析

东北大学在前期研究的基础上最近又开发了一种新型三腿并联机床 ,该机床可用于立式加工 ,将工作头旋转一定角度后又可实现卧式加工·介绍了该机床的结构型式和特点 ,并对机床的运动学问题进行了研究 ,在分析平行约束机构的基础上 ,推出了相应的位置、速度、加速度等运动学方程 ,并得出了雅可比矩阵的计算公式·理论分析表明 ,该机床的运动方程为显式 ,形式简单 ,计算量小 ,易于进行实时控制·此种机床可望在木制品加工、软金属制品及各种非金属制品加工领域获得较好的应用前景     

双足机器人的滑模控制

作者利用牛顿 欧拉法建立了12自由度双足机器人的动力学模型,并建立了双足机器人的滑模控制模型·采用比较简单的李亚普诺夫函数对滑模控制的稳定性进行了分析,并利用滑模控制方法对双足机器人的12个关节自由度进行了加速度补偿控制·通过在各关节自由度上加入给定范围的随机误差来代替双足机器人结构参数、转动惯量及摩擦力等因素对各关节自由度运动所造成的误差·仿真实验结果显示双足机器人的各关节自由度的角位移和角速度的误差都比较小,达到了预期的控制效果·仿真实验结果也证实滑模控制方法能够用于12自由度双足机器人的轨迹跟踪控制·     

无偏灰色GM(1,1)模型的直接建模法

针对灰色GM(1,1)模型的建模方法存在偏差,模型不满足协调性条件,不具有线性变换一致性,且通过累加生成建模时,原始序列第一点信息没有起作用等问题,提出了GM(1,1)的3种无偏灰微分方程形式,给出了无偏GM(1,1)的直接建模法,证明了新方法不仅具有白指数律重合性,而且具有线性变换一致性。实例分析表明,新方法提高了建模的精度,扩大了模型的适用范围,充分利用了原始序列的第一点信息。     

钢渣在水处理中的应用初步研究

通过对钢渣比表面积等物理特性的测定，并在实验室条件下研究其对水中污染物的去除效果。表明钢渣对水中重金属离子及CODcr的去除效果明显，是一种较为理想的水处理新材料。     

塔里木-中朝板块北缘的志留纪岛弧公婆泉群火山岩地质地球化学及构造意义

公婆泉群位于北山中部，可分为：北、南两带。南带为弧后盆地玄武岩-安山岩组合，北带为岛弧火山岩组合，西段窑洞努如为火山角砾岩和熔火山角砾岩组合，中段公婆泉一带为玄武岩-安山岩-流纹岩-粗面岩组合，东段东七一山地区为玄武岩-安山岩-流纹岩组合。岩石组合，地球化学综合分析认为，公婆泉群是中-晚志留世哈萨克斯坦板块俯冲与塔里木-中朝板块的产物。岛弧西段窑洞努如位于近大陆或者在水下陆壳。公婆泉位于近海沟陆壳，而东七一山则远离海沟，是在洋壳的基础上发育的。说明塔里木-中朝板块是一个统一的板块，同时在早古生代存在哈萨克斯坦板块向塔里木-中朝板块的俯冲。     

水泥厂设备管理多层分布系统及优化设计的实现

作者研究了水泥厂设备管理多层分布系统结构的设计及其良好扩展性的实现，重点针对一般MIS系统忽视效益的弊病，建立了一种设备优化管理的平台，该平台可使企业提高管理效益．     

项目融资特许经营权价值风险

给出了基础设施项目特许经营权价值的计算方法，基于上海市某高速公路近2年收费数据，建立了预测未来现金流量的数学模型．利用仿真技术计算了各方案下特许经营权的价值和风险，并提出满足投资者固定回报的各种方案．     

关于生物高分子元素活性中心分布规律的第四统计力学理论标度的研究(Ⅲ)——论各种化学元素成为生物高分子活性中心元素的先决条件

提出了各种化学元素成为有利于生命过程的生物高分子活性中心元素至少需要满足的八个条件：不能与环境中的OH^-和大量Cl^-发生沉淀；不能与各种有机酸和酰酮基团等过分络合；不能同氨基酸单体过分亲合；不能与生物蛋白分子中大量的酰胺基团过分络合；此外，有益于生命的元素离子还不能先同体内的—SH基团作用。本文还根据金属离子和不同基团的络合能力把各种元素分为有益元素群和有毒元素群，为从元素角度分析病因提供了原始科学依据。     

松辽盆地成藏过程和成藏动力系统

随着全球范围内沉积盆地油气勘探程度的提高，用更有效的方法勘探油气藏已成为必然。作者引入系统论的方法，在研究了松辽盆地地球动力学背景、盆地构造、盆地沉积、热史等盆地流体动力条件的基础上提出了流体势及流体压力计算、新增剩余压力计算模型、古流体压力恢复等恢复古沉积环境及流体动力研究的计算模型。在动态研究油气藏方面做了初步探讨。     

基于准时制的时间成本双目标作业调度优化

提出了一种基于混合遗传算法的以生产周期和生产成本为优化目标的作业调度方法，该方法采用Giffler-Thompson启发式调度算法产生活动的调度，基于工序编码的染色体决定了工序调度的优先级，在启发式调度算法产生的冲突集合中，根据工序的优先级选择下一步安排加工的工序，混合遗传运算在全全局范围内搜索具有最优调度工序优先级的染色体，同时，在GifflerThompson的启发式算法中，采用了反向调度的策略，即从工件的交货期开始，先安排最后一道生产工序，然后依次安排前一道生产工序，直到工件的第一道工序调度完毕，形成一个完整的调度方案，在算法中，不仅考虑了工件的生产周期和多个工艺计划，而且考虑了库存费用和加工费用，设计了基于生产周期和生产成本的双目标适应度函数，算例结果表明该方法是可行的。