Intelligent Integrated Control of Underactuated Mechanical Systems with Second-order Nonholonomic Constraints

This paper describes an intelligent integrated control of an acrobot, which is an underactuated mechanical system with second-order nonholonomic constraints. The control combines a model-free fuzzy control, a fuzzy sliding-mode control and a modelbased fuzzy control. The model-free fuzzy controller designed for the upswing ensures that the energy of the acrobot increases with each swing. Then the fuzzy sliding-mode controller is employed to control the movement that the acrobot enters the balance area from the swing-up area. The model-based fuzzy controller, which is based on a Takagi-Sugeno fuzzy model, is used to balance the acrobot. The stability of the fuzzy control system for balance control is guaranteed by a common symmetric positive matrix, which satisfies linear matrix inequalities.     

豇豆属3种植物染色体的核型比较分析

采用去壁低渗火焰干燥Giemsa染色法,对小豆、绿豆、豇豆3种豇豆属植物核型进行了研究.结果表明,3种植物的染色体核型公式均为2n=2x=22=18m 4sm.所不同的是小豆和绿豆两条sm染色体分别为第2、3对,而豇豆的sm染色体则为第2和第6对.按照Stebbins核型分类方法,细胞类型均为2B.3种植物的染色体相对长度组成各不相同.     

降水对徐州地区冬小麦生产的影响

降水过多或过少引起的湿害、干旱是影响徐州地区冬小麦产量的重要因素．对徐州地区1990～1999年的降水量与小麦单产间的关系作回归分析，结果表明徐州地区冬小麦的气象产量与当年3～5月的降水总量呈负相关关系．     

烧结温度对细晶粒Ti(C,N)基陶瓷组织和性能的影响

采用真空烧结工艺制备超微、纳米复合Ti(C，N)基金属陶瓷．研究了烧结温度对超微、纳米复合Ti(C，N)基金属陶瓷的显微组织、性能的影响，并用SEM观察试样的断口形貌．结果表明，随着烧结温度的升高，陶瓷材料的显微组织逐渐变得均匀致密，晶粒长大不明显，环形相逐渐变得完整；当烧结温度超过1450℃，晶粒会明显长大，环形相变厚、变脆，导致材料的性能下降．进一步分析表明，超微和纳米复合Ti(C，N)基金属陶瓷的最佳烧结温度分别为1410℃、1450℃．     

壳聚糖在膜分离上的应用

膜分离是工业上能耗最低的一种分离过程，选择合适的膜材料和制膜工艺，一直是分离膜研究的核心．随着全球新材料的开发朝着环境友好材料方向的发展，壳聚糖作为一种无毒、无污染、可生物降解的天然高分子，受到了国内外学者的广泛关注．文章综述了壳聚糖在反渗透膜、超滤膜、渗透-蒸发膜和气体分离膜上的应用及其研究进展．     

地表水的臭氧化处理研究

对地表水臭氧化的效果进行研究。臭氧氧化反应所需的时间较短，在2min之内反应基本完成。臭氧处理地表水后，水质可以产生显著的变化，除了直接降低CODMn，负荷、芳香族有机污染物的含量、有效杀灭藻类外，还可通过溶解氧的增加及水的可生化性的增强来改善水质。     

模糊控制在机器人柔顺装配中的应用

提出了一种模糊柔顺的控制方法来控制机器人的装配作业，本方法不需要装配作业的模型参数，省去了大量的计算，并且在控制过程中不需要引入受力信息的变化量，实验证明，这种方法实用性强，实时性好。     

遥感卫星多镜头多光谱相机的配准技术

分析了遥感卫星多镜头多光谱相机中影响光学配准的主要因素，进行了配准误差的分配与设计，并针对配准中的两个关键因素——焦距一致性和结构稳定性进行了分析，采用像高测量法调整焦距的一致性，通过增加系统刚度、改进系统的连接方式以及采取热控措施等解决结构稳定性问题．试验表明：所采取的措施有效地保证了多镜头相机的光学配准，确保了遥感相机的实际应用。     

科技期刊网络发布的一个解决方案

随着我国科学技术的发展，信息传递手段的进步，科技期刊的数字化、网络共享已是大势所趋。文章针对科技期刊的特征，提出了一个科技期刊网络发布的切实可行的方案。     

席夫碱应用研究新进展

概述了席夫碱及其金属配合物在药学、催化、分析、腐蚀、光致变色等研究领域近期的重要应用，为进一步全面了解席夫碱的性质，深入研究席夫碱奠定了基础。