仿人形机器人虚拟示教系统的研究与实现

引入虚拟现实技术对仿人形机器人进行三维虚拟示教，对于研究、改善及提高仿人形机器人的运动控制具有非常重要的意义。本文首先介绍了虚拟示教系统的结构，给出了具有七自由度机器手臂和六自由度机器腿的逆运动学计算方法，然后描述了采用三次多项式插值的空间轨迹规划方法及其在虚拟示教系统中的应用，最后将上述方法应用到仿人形机器人三维虚拟示教系统中，通过示教仿人形机器人双足步行和双手指挥交通，仿真实验结果表明了虚拟示教系统的正确性和实用性。     

基于危险理论的无线传感器网络入侵检测的一种新模型

针对传感器节点的内存不足,电池能量有限使得无线传感器网络面临很严峻的安全挑战,提出了一种新式的基于危险理论的无线传感器网络入侵检测系统,它使用了通过K最邻近分类器产生的危险信号。实验结果显示这种系统是无线传感器网络的一种新的理想模型。     

用微扰理论计算双原子分子的振动能级

理论推导出双原子分子其势能函数为Ｕ（ ｘ） ＝ ｆ２２ ！ｘ２ ＋ ｆ３３ ！ｘ３ 形式下的振动能级，并与光谱经验公式比较得出ｆ２ ，ｆ３ 与光谱常数ωｅ ，ωｅｘｅ 的关系     

基于WWW的题库系统设计与开发

在进行需求分析的基础上,对基于WWW的高等院校通用题库和考试系统的设计与实现中所涉及到的题库系统的结构、管理模式、组卷策略、在线考试等相关问题进行探讨,设计开发出一套适用于高校多学科特点的题库系统.     

遍历流的局部熵

定义了一种新的遍历流熵和局部熵,并证明在流无不动点时新的(局部)熵跟前人定义的熵是一致的,其结果是对遍历流复杂性的另一种等价刻画.     

在极低温下照射种子的生物学效应 Ⅲ·液氮低温的刺激增产和诱变作用

基于极低温对种子γ辐射效应的影响,研究了液氮低温(-196℃)单因子的生物学效.发现液氮处理冬小麦风干种子,不仅有损伤效应,也有刺激增产和诱变作用.实验结果表明:在液氮中进行种子γ照射应考虑这些因素,并对发展中的低温生物学也提出了有待研究的新问题.     

基于多串口卡的Ad hoc网络仿真系统的设计与实现

Ad hoc网络是一种无中心的自组织网络，其多跳性和移动性使得很难在传统的局域网或有中心的移动网络中仿真和调试其协议和算法。首先分析了在传统局域网和移动网进行Ad hoc网络仿真的难点和问题所在，接着提出了基于MOXA Smartio CP-168U／PCI多串口卡的Ad hoc网络仿真方案，然后详细介绍了仿真系统的功能和系统主要模块在VC 6．0环境下的实现，最后对系统作出分析和评价。     

用于果蝇唾腺染色体实验材料的培养方法

果蝇唾腺染色体观察是遗传学实验教学中的一个主要项目，培养适宜的果蝇用于其染色体观察对实验成败十分关键。文章从培养基的组成与制备，培养条件与培养过程，培养的果蝇唾腺染色体的特点等方面，对用于唾腺染色体观察的果蝇的培养作了详细介绍，以期促进果蝇唾腺染色体观察的实验教学。     

基于元胞自动机的30CrMo钢动态再结晶组织演变规律研究

根据30CrMo钢的热模拟实验数据,建立了基于动态再结晶物理机制的位错密度、形核率及晶粒长大模型,并采用元胞自动机(CA)方法模拟了30CrMo钢在不同温度及应变速率下的微观组织演变规律。结果显示,通过CA方法模拟得到30CrMo钢的流变应力曲线及平均晶粒尺寸均与实验值吻合较好,所建模型的有效性和准确性得到验证。当应变速率一定时,变形温度越高越利于动态再结晶的充分进行,稳态下晶粒尺寸相对较大;而当变形温度一定时,高应变速率条件下材料的形核率较大,再结晶晶粒较细小。     

车轴钢高温黏塑性本构模型及流变行为分析

高温黏塑性本构模型是连铸坯近凝固终点压下工艺数值模拟的基础,但该条件下的应力应变数据极为缺乏,严重限制了连铸新工艺的开发.利用热模拟实验对比研究了车轴钢在近凝固终点压下和常规热变形工艺下的流变行为.结合动态回复和动态再结晶理论构建了近凝固终点压下工艺下的本构模型.结果表明:在近凝固终点压下工艺下,类铸态组织奥氏体晶粒粗大,流变应力明显低于常规热变形工艺下的流变应力;同一变形量下,动态再结晶体积分数较大.本文构建的本构模型对不同变形条件下的应力预测值与实验值吻合较好,平均相对误差约为2.62%.