三轮移动机器人的精确运动控制设计

首先利用几何结构关系理清了三轮移动机器人的所有非完整约束和完整约束,然后结合非完整力学系统的Euler-Lagrange方程计算得到其动力学方程.为了使得三轮移动机器人能够精确地沿着给定的轨迹曲线运动,将目标轨迹曲线转化为速度形式,然后通过引入一个微分同胚变换将该速度目标转化为和实际初始速度更为接近的形式,从而达到尽量减少控制系统的初始速度误差和累积位置误差的目的,最后结合最优控制和积分滑模控制方法为三轮移动机器人设计鲁棒跟踪控制器.仿真结果显示,提出的轨迹跟踪目标设计和控制方法能使三轮移动机器人精确沿着给定目标轨迹曲线运动,并具有一定的鲁棒性.     

基于VS2005的WinCE应用程序开发环境研究

为了满足嵌入式系统应用软件需求,快速地在嵌入式系统中进行应用软件的开发。为此针对嵌入式操作系统Windows CE的特性以及它的编译环境VS2005的特点,研究了在VS2005中WinCE 5.0应用程序开发环境搭建,以及如何用Platform Builder定制基于Windows CE操作系统的SDK并添加到VS2005中。通过该方法成功的将VS2005测试程序运行在WinCE模拟器中,得到了满意的结果。实践证明该方法是加快嵌入式系统软件开发效率和提高软件质量的有效途径之一。     

《死海古卷》作者迷雾笼罩

科学家们最近对一个神秘杯子上的代码进行的成功解密,对耶路撒冷古代下水道进行的发掘以及其他考古探测的发现,可能帮助揭开其中一个最大的圣经之谜——到底是谁撰写了《死海古卷》？新发现的线索还显示《死海古卷》可能是＂从耶路撒冷神殿带走的珍藏＂。据《圣经》记载,约柜就保存在这个神殿内。     

长江八卦洲汊道水沙特性与治理

结合汊道水沙特性,在对长江八卦洲汊道现有整治工程分析的基础上,采用数学模型进行汊道整治工程数值模拟,并对不同整治方案及整治效果进行了研究.结果表明,八卦洲汊道采用洲头鱼嘴向上游延伸整治工程,是有效实现汊道分流稳定的整治措施.     

大学生人际沟通障碍应对分析

大学生表现出的社会交流障碍,表现为缺乏与他人的交流或交流技巧,固执行事、脾气暴躁,狭窄的兴趣爱等好,刻板的行为等。通过对个例的家庭背景及成长经历分析,作出应对措施建议。     

5色K_4问题的推广

设Kn是具有n个顶点的完全图,fr（n）是满足下列条件的最小正整数：对于任意的正整数m≥fr（n）,存在Kn的一个m边着色,使得Kn中的任一个Kr至少含r（r-1）/2-1种颜色.确定fr（n）的问题称为n阶完全图的r（r-1）/2-1色Kr问题（4≤r≤n）.给出了f5（n）的上界.关于14色K6问题的充要条件和f6（n）的下界.同时证明了f6（7）=19,f6（8）=26,f6（9）=33;f7（n）=n（n-1）/2-[n/4];fr（n）=n（n-1）/2-1（8≤r≤n）.     

FC-度量空间中的R-KKM定理及其对抽象经济的应用

引入了FC-度量空间,建立了非紧FC-度量空间中的R-KKM定理.作为应用,获得了非紧FC-度量空间中的Browder不动点定理以及抽象经济和定性对策的平衡存在定理.     

格式化串读写越界攻击的原理和研究现状

首先给出了格式化串的组成和内存的基本布局,然后介绍了格式化串读写越界的原因,最后详细介绍了格式化串读写越界防御的研究现状。     

一种新的缓冲区溢出检测模型

提出了一种基于二进制代码的缓冲区溢出漏洞检测模型,该模型采用静态检测技术和动态检测技术相结合的方法,最大程度的检测程序中可能存在的缓冲区溢出漏洞,并且对静态检测和动态检测的结果进行人工分析,以提高检测的准确率。     

母蛛杀夫不见血

蜘蛛一辈子几乎只在做两件事：吃和繁殖。 极少数的蜘蛛还有“恶妻吞夫”的习性。母蜘蛛性成熟后,身上会发出一种特别的气味。雄蜘蛛闻到这种气味后．会迅速到母蜘蛛结的网上“求爱”。母蜘蛛对上网求爱的雄蜘蛛咬上一口,这样,雄蜘蛛也像撞网的昆虫一样．刚做完爱就成了母蜘蛛口中的美味佳肴了。