基于PD型迭代学习的液压机械手轨迹控制

液压机械手作业系统的任务规划具有重复性,为了对液压机械手作业动作进行有效控制,建立了适合机械手作业系统的迭代自学习控制规律.只要增益Kp、Kd及学习因子α满足一定的条件,则该学习控制就是稳定的.通过对系统数字仿真,结果表明带学习因子的PD型迭代学习控制,较传统的PD控制有更好的动态响应特性,稳态误差小,具有一定的自适应性和鲁棒性.采用这种PD型前向反馈学习控制规律,只要机械手各关节变量的位置锁定,就可在期望的范围内实现抓取和释放动作.因此,该控制算法适合液压机械手系统的控制要求,能对其作业进行有效控制.图6,表1,参8.     

球团粒度的在线检测

球团粒度大小对球团质量具有重要影响,采用基于小波理论的计算机图像处理技术,研究出一种在线测定堆积球团粒度的方法,解决了球团图像识别的关键问题--球团的边界提取.并以此为基础构造了球团粒度在线检测系统,输出信号可反馈控制配料和造球机的工作,以便生产出高质量的球团矿.实验结果表明,系统计算的粒度分布及平均粒度与实际粒度分布及平均粒度基本吻合.     

边界曲线摄动的双解析函数的Riemann边值问题

讨论了双解析函数Riemann边值问题的解在区域边界L发生光滑摄动时的稳定性问题。     

说东北方言动词"造"

本文从语用角度考察东北方言动词“造”的使用频率，词汇意义和语法功能。     

悉尼经验和北京奥运

借鉴悉尼成功经验，展望北京奥运，中国竞技体育要在2008年奥运会上完成历史性的突破。为此，必须坚持举国体制方针；确保原有的优势项目、发展新的优势项目、提高基础项目的水平；抓好后备人才培养；提高训练水平。     

富氧条件下In2O3／A12O3催化剂C3H6选择性还原NO

以碳氢化合物作为还原刑的选择性催化还原法(SCR)被认为是净化稀燃汽车尾气中NO的最有效途径之一．采用深胶—凝胶法制备了In2O3／Al2O3氧化物催化剂，对其进行了BET、XRD、XPS及TPD表征．在固定床反应器上用C3H6作还原剂，考察了不同焙烧温度，H2O及SO2对催化剂活性的影响．结果发现，催化剂的最佳焙烧温度为600℃，在反应温度为400℃时，NO最大转化率为95％．水蒸汽存在下，NO转化活性温度窗口向高温方向移动，NO最大转化率下降到90％，对应的反应温度为450℃．添加φ(SO2)＝0．009％后，催化剂在低于350℃的区间还原NO的活性得到一定程度的提高，表现出促进作用．当反应温度大于350℃后，催化活性明显下降，NO最大转化率下降到58％．     

间接原子吸收法测定茶叶中茶多酚的含量

研究了间接测定茶叶中茶多酚的原子吸收法。基于茶多酚与碱式乙酸铅发生络合反应，定量生成难溶于水的黄色沉淀，经离心后，用原子吸收法测定上清液中过量的铅离子，可间接测得茶多酚含量。其线性范围为3～25μg／mL，RSD=1．3％。测定结果与经典滴定法基本一致。     

广播电视常用音频数字编码技术

文章介绍了广播电视行业常用的音频数字编码方式：非压缩编码(PCM)和压缩编码(MPEG、Dolby、DTS)的原理以及优缺点、应用范围．     

均匀设计法优化巴旦杏仁油的超声提取工艺

用均匀设计法考察了超声频率、超声时间和溶剂的用量对巴旦杏仁油提取率的影响，得到巴旦杏仁油超声提取的优化工艺条件。与常规的提取法相比，超声提取具有提取时间短、收率高、无需加热的特点。     

黄土高填方路堤沉降分析

采用4种条件(层重固结法,层重未固结法,孔隙水压力求孔压系数法,孔隙气压力求孔压系数法)下的最终沉降计算方法,和简化的考虑施工加载过程的非饱和土一维固结方法,对某公路高路堤的沉降进行计算分析,并与实测资料相比较。结果表明:公路路堤各土层在自重作用下固结已经完成,甚至有超固结,简化的非饱和土一维固结计算方法可以满足计算精度的要求;同时揭示,公路路堤沉降监测与一般地基的沉降监测是不同的,对不同的问题应该研究布设测点的方法。