Robust H_∞ Control of Robot Manipulator

１ＩｎｔｒｏｄｕｃｔｉｏｎＡｓｗｅｋｎｏｗ，ｂｅｃａｕｓｅｏｆｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｌｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓａｎｄｓｐｅｃｉａｌｄｅｓｉｇｎｄｅｍａｎｄｓ，ｒｏ－ｂｕｓｔｎｅｓｓｆｏｒｒｏｂｏｔｃｏｎｔｒｏｌｂｅｃｏｍｅｍｏｒｅａｎｄｍｏｒｅｉｍｐｏ...     

交联苯乙烯—4—乙烯基吡啶共聚物配位性能的研究

本文报导了交联苯乙烯-4-乙烯基吡啶共聚物(CSVPC)的配位性能的研究。实验中测定了CSVPC在一些有机溶剂中的溶涨度。本文制备了CSVPC第一过渡金属配合物,并用IR光谱证实不配合物的生成。观察了有机溶剂的溶涨度对CSVPC与第一过渡金属的配合反应的影响。     

含TiO_2熔渣与铁液之间钛的行为

探讨了含TiO_2熔渣与铁液之间钛的行为,结果表明在试验条件下,钛从熔渣向铁液内迁移时受钛离子在渣中扩散的控制,整个迁移过程的表观级数为准零级,表观活化能为62kcal/mol,讨论了渣中TiO_2含量,碱度,温度等因素对钛迁移量和迁移速度的影响,发现炉渣碱度对钛迁移影响具有两重性:若渣中TiO_2含量较高时(TiO_2>25％),提高碱度将减少钛的迁移量和迁移速度;反之,若渣中TiO_2含量较低时(TiO_2<25％),提高碱度却增加钛的迁移量和迁移速度。     

秦并非亡于法家

自贾谊在《过秦论》中对秦亡的原因论述后,世人一直有着"秦亡于法家"的悖论,但是从相关史籍看,秦朝在政治、经济、法律及文化等方面均未遵循法家的主要思想。如果非说法家有错的话,那么错就错在法家没有让秦王遵循法家的思想。秦朝的灭亡,不是一个原因的结果,而是众多因素的合力使然:直接原因是农民起义;间接原因是酷刑厉法,这里所谓的酷刑厉法不是法家的重刑思想;根本原因是秦王基于穷奢极欲而繁徭重赋,致使人民无法生存。     

基于钻石模型的我国新能源汽车产业竞争力研究

以钻石模型为基础,对我国新能源汽车产业的生产要素、需求条件、相关产业与支持性产业、企业战略与同业竞争、外部环境与政府政策等竞争力影响因素进行分析,在此基础上提出了提升我国新能源汽车产业竞争力的对策,主要包括制定新能源汽车产业长期发展战略,加大研发力度,鼓励技术创新,加快相关基础设施建设,构建相关技术标准体系以及形成企业集群效应等。     

初中英语教学中发散思维的培养

在初中英语教学中,要想使学生对英语这一学科感兴趣,调动学生学英语的积极性,培养学生的发散思维是尤其重要的。通过培养学生思维的灵活性可以使学生对所学知识达到举一反三、触类旁通的效果,可以使学生灵活地运用所学知识去解决问题。     

基于荧光多元猝灭响应原理的膜传感器测定正己烷中的噻吩、正辛硫醇及单质硫

为研究测定石油制品中藏化物的光纤化学传感器提供实验基础。用溶胶-凝胶法制备芘丁酸-二氧化硅敏感膜(试剂项),根据荧光多元猝灭响应的原理分别测定正己烷中噻吩、正辛硫醇及单质硫的含量。结果:噻吩、正辛硫醇及单质硫分别在10.6-265μg/ml、0.84-16.80μg/ml、0.75-15.0μg/ml浓度范围内与lg(F0/F)成线性关系,相关系数分别为0.9984、0.9981、0.9993。检出限分别为10.6μg/ml、0.81μg/ml、0.75μg/ml,平均回收率分别为105.0±7.7％、103.2±7.5％、97.5±1.4％。结论:用芘丁酸-二氧化硅试剂相分别测定正已烷溶液中的噻吩、正辛硫醇及单质硫的含量可取得较好的精密度,回收率和可逆度。     

用环境同位素氧18、氘、氚探讨地下水运动规律

用环境同位素氧１８、氘、氚对黄石西湖区地下水的补给、迳流、排泄关系进行了研究。结果证明用环境同位素分析方法探讨地下水的运动规律是行之有效的方法。     

中国东北多年冻土退化对植被季节NDVI的影响研究

多年冻土作为冰冻圈的重要组成部分对气候变化十分敏感,尤其是多年冻土上的植被,易受气候变化影响。利用景观生态学中"空间替代时间"方法,分析多年冻土退化对植被产生的影响。结果表明,不同多年冻土区植被春、夏、秋三个季节平均NDVI均具有增加的趋势。分析不同多年冻土区植被NDVI与气候因子相关性表明,短期多年冻土退化对植被的生长具有积极促进作用;长期由气温升高所引起的植被覆盖增加的幅度具有减弱的趋势,多年冻土退化会阻碍植被的生长。