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蠕动转向关节动力学建模与分析 总被引:1,自引:0,他引:1
为确立拱泥机器人蠕动转向关节的运动关系,提出了可实现直行和转向运动的3自由度并联机构动力学模型.基于对3-UPS并联机构运动特性的分析吗,首先建立了3-UPS运动学模型,得出3-UPS并联机构动平台和各支链的速度以及加速度关系式.基于Lagrange方程建立3-UPS并联机构的动力学模型,确立了系统的驱动力、驱动力矩以及各个支链主动杆的驱动力.利用Matlab软件对其动力学模型进行仿真分析,得到的驱动力和驱动力矩变化曲线为拱泥机器人控制系统设计提供了技术支撑.也为少自由度并联机构动力学分析提供参考. 相似文献
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井冈山位于我国湖南省与江西省交界的罗霄山脉中段,为罗霄山脉最具代表性、也最为巍峨壮观之所在。相对于井冈山丰富的生物资源,人们了解更多的是作为中国现代革命根据地的井冈山。2011年1月,中国科学院动物研究所、植物研究所以及中山大学的研究人员,陪同世界自然保护联盟(IUCN)的专家来到井冈山进行科学考察。考察期间,井冈山特异性的种质资源引起了大家的关注。我们相信:过去,红色井冈山让中国人向往;今后,绿色井冈山同样会吸引爱好大自然的人们。本刊刊发下面的一组文章和图片,着重介绍井冈山原生态之奇美、瑰丽,以飨读者。 相似文献
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以鳞片石墨为原料,采用化学氧化法组合微波膨化法制备了膨胀石墨.扫描电子显微镜(SEM)观察表明,膨胀石墨的微观形貌与原料粒径有关,由50目鳞片石墨得到的膨胀石墨具有典型的蠕虫状结构,而200目和500目鳞片石墨得到的膨胀石墨由石墨微片构成.将膨胀石墨(EG)与活性炭(AC)按照不同比例混合制备成EG/AC/PTFE复合... 相似文献
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年月日 我校与陕西福天宝集团公司在该集团公司举行了“年产t含重金属离子污水处理剂DTCR技术成果转让签约仪式” 技术转让费成交万元。这是继日在杨凌农高会对该项目拍卖后双方具有实质性进展的再合作。我校副校长朱恪孝 “工程”办公室科研处有关负责人 以及陕西福天宝集团公司董事长吴言强总经理黄翠萍等出席了签约仪式。 这项技术成果是由我校化学研究所孙来九教授王文丰副教授等人开发研制的环保产品 该产品是一种液体高分子螯合树脂 能与废水中的重金属离子迅速反应生成水不溶性络合盐而达到捕集 《西北大学学报(自然科学版)》2001,31(1):66
20 0 0年 1 1月 9日 ,我校与陕西福天宝集团公司在该集团公司举行了“年产 50 0 t含重金属离子污水处理剂 DTCR技术成果转让签约仪式”,技术转让费成交 60万元。这是继 7日在杨凌农高会对该项目拍卖后双方具有实质性进展的再合作。我校副校长朱恪孝 ,“2 1 1工程”办公室、科研处有关负责人 ,以及陕西福天宝集团公司董事长吴言强、总经理黄翠萍等出席了签约仪式。这项技术成果是由我校化学研究所孙来九教授、王文丰副教授等人开发研制的环保产品 ,该产品是一种液体高分子螯合树脂 ,能与废水中的重金属离子迅速反应生成水不溶性络合盐而达… 相似文献
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通过试验,研究乳胶粉、聚丙烯纤维以及纤维素醚对抗裂砂浆性能的影响.结果表明,乳胶粉对砂浆的柔韧性影响较大,纤维可以使砂浆的弹性模量大幅度降低,对砂浆的柔韧性也有所提高,纤维素醚可以提高砂浆的和易性、保水性.综合三者各自的优势,可以配制出性能优良的抗裂砂浆,用于解决目前外墙保温专用砂浆出现裂缝、渗水等工程问题. 相似文献
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“黑客”随着因特网的发展应运而生。他们的行为具有很大的破坏性。对此,互联网接入单位必须提高警惕,制定整体的安全策略,采取相应的防范措施,打击“黑客”的攻击。 相似文献
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举世闻名的布达拉宫是西藏的标志性建筑,也是西藏文明的象征。在一千余年的历史发展过程中,布达拉宫的建筑规膜发生了巨大变化。文章试图从吐蕃时期的重要历史事件中提取有关布达拉宫的零星记栽,分析自吐蕃时期布达拉宫建筑规模的变化,为还原布达拉宫的原貌提供一些历史的线索和依据。 相似文献
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进入21世纪后,随着造纸技术的发展印刷技术及设备的逐步提高,特别是在这"读图时代"读者对出版物的要求更高,纸张在图书印刷中的作用以及所产生的良好阅读效果越来越大,越来越明显。目前随着轻型纸国产化其技术指标的逐步成熟,轻型纸已经成为图书印刷用纸的主流。无论是其物理特性,印刷装帧的效果以及图书价格和读者阅读的愉乐感都成为世界各大出版社图书用纸关注的重点和发展的趋势。 相似文献