多机器人编队的人工势场法控制

针对多机器人编队控稍中的队形形成问题进行研究.利用控制算法中的人工势场法解决多机器人队形形成问题,结构简单、易于计算,方便对多机器人实时控制.首先,针对多机器人的队形位置用目标点搜索算法,寻找到正确的队形位置点,防止多机器人在空间内绕路,减少编队时间;然后,通过人工势场算法规划各机器人的路径,在机器人行进过程中,利用优先级蔽障方法避免与其他机器人碰撞;最后,对多机器人的队形形成进行仿真,实验证明队形形成的有效性,算法简单易于实现.     

基于生态足迹模型的舟曲县生态承载力空间差异

基于生态足迹模型,对甘肃南部地质灾害多发区的舟曲县进行生态足迹和生态承载力分析.舟曲县2012年人均生态足迹均衡值为1.885 7 ha/人,而人均生态承载力均衡值为1.020 2 ha/人,整体处于生态赤字状态.其中草地产生生态赤字最为严重,水域和林地处于生态盈余.舟曲县有6乡呈现生态赤字,处于生态赤字的乡镇体现了对区域内白龙江流域水资源利用的依赖性.运用生态足迹模型分析舟曲县各乡镇生态承载能力,可为进一步开展定量化区域生态风险评估和流域的生态环境治理提供科学依据.     

中国东北地区各民族的母系遗传关系

对吉林、辽宁两地23例满族个体的线粒体高可变Ⅰ区序列进行了测定,并采用APLP分析和编码区SNP分析将这些样本归属于单倍群A,B,C,D,D4,F,M,M8a和R,结合已经发表的东北地区其他人群的母系遗传数据,对蒙古族、朝鲜族、鄂温克族、鄂伦春族、达斡尔族以及汉族人群的线粒体遗传数据进行了主成分、分子差异、中介网络分析.结果表明:同一起源地区的民族之间有较近的遗传关系,同时居住在相同或相邻地区的民族之间同样表现出较近的遗传关系,表明东北各民族向外扩张时与当地居民发生了基因融合.     

磁性纳米材料负载HPA-IL催化剂的合成及其酯化反应性能研究

以磁性纳米粒子(SCMNPs)为载体,通过表面接枝的方法制备了一系列负载型磷钨酸咪唑类离子液体催化剂,并将合成的催化剂用于正丁醇和己二酸的酯化反应,着重考察了催化剂制备条件对酯化反应性能的影响及催化剂的重复使用性。同时,利用XRD、FT-IR、ICP、TG等技术对催化剂的结构及组成进行了表征。研究结果表明,不同的接枝顺序对催化剂酯化反应性能具有显著影响。其中将咪唑和有机硅烷化合后连接到载体表面,然后以磷钨酸交换咪唑阴离子所合成的催化剂PW2-SCMNPs对酯化反应具有良好的反应活性。通过外磁场催化剂能够很容易地从反应体系中分离出来,且在重复使用4次后其活性基本保持不变。     

肌少症动物模型的研究进展

肌少症(sarcopenia)是一种与增龄相关的进行性和全身性的骨骼肌疾病,严重影响老年人的生活质量而成为临床亟需解决的关键问题.构建恰当的肌少症动物模型,是进行该疾病机制及治疗方法研究的重要手段.肌少症动物模型主要有高脂饮食喂养动物模型、后肢卸载动物模型、基因敲除动物模型、自发性动物模型等,其中研究和应用较多的是高脂...     

单室窗开度对着火房间一氧化碳浓度分布的影响

为研究窗开度对着火房间一氧化碳浓度分布的影响,本文采用数值模拟方法研究了单室窗开度对着火房间一氧化碳浓度分布的影响。研究发现：窗户打开能够降低窗户面一氧化碳的浓度,窗开度越大,不同高度处一氧化碳浓度越低;在15°和45°之间存在一个临界角,当窗开度大于等于该临界角时,对窗户面0.15m高度处一氧化碳浓度的降低作用几乎相同;窗开度并不是决定一氧化碳浓度降低值的唯一因素,侧面有效投影面积也是影响因素;正前方排烟的效果要好于侧面排烟的效果。     

城市内水系中磷含量的测定

研究了在H2SO4介质中磷钼杂多酸与碱性染料的显色反应．在PVA存在下,磷钼杂多酸与罗丹明B形成离子缔合物,实现水相直接测定微量磷．方法的表观摩尔吸光系数为ε580=1．07×10^5L·mol^-1·cm^-1,磷含量在0．5μg/L-320μg／L之间符合比尔定律,该方法用于城市内水系中磷含量的测定,相对标准偏差为2．8％（n=7）,加标回收率为99．5％-103．1％．     

水平来流对Rayleigh—Benard对流斑图的影响

通过流体力学基本方程的数值模拟,研究了二维矩形腔体中水平来流对Rayleigh-Benard对流斑图的影响.在水平流动的参数U=0时获得了两种波数的定常对流斑图;当来流参数U=2.982时获得了行进波对流斑图;在来流参数U=17时,发现了一种局部行进波斑图.文中还讨论了这些对流斑图的动力学特性.     

提高《高等数学》教学效果的实践与认识

本文在加强《高等数学》课程重要性认识的教育,激发学生学习兴趣,重视实践教学环节,培养学生应用能力和创新能力,教会学生学习方法和发挥学生主体作用方面进行了研究。并将研究所获得的成果及时运用到教学实或中,提高提高教学效果和教学质量。     

电动汽车动力电池健康状态在线估算方法

针对电动汽车动力电池SOH(state of health)的估算问题,提出一种可以在线运行的有效估算方法.其优势在于仅依托电池管理系统实时测量电压、电流等数据,无需离线电池寿命衰退曲线及电池的初始状态,因此更符合电动汽车对于SOH估算问题的实际需求.在电池恒流充电模式下,以Thevenin及OCV-SOC模型为基础,构建以时间和SOH为隐变量的电池模型.基于此电池模型,提出利用NLS(nonlinear least square)初始化GA搜索范围的快速求解算法进行在线参数辨识,得到电动汽车实时的SOH估计值.验证结果表明SOH估计算法具有较好的实用性及较高的估算精度.