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针对无人机编队在复杂机动情形下的协同轨迹规划问题,提出了一种基于路径-速度解耦方法的预瞄自适应轨迹规划方法。在路径规划阶段,考虑无人机转弯机动的曲率限制,采用Dubins曲线作为路径构成的基本子结构。为得到最优的Dubins曲线连接控制点,设计了自适应预跟随路径特征的预瞄距离规划算法。在速度规划阶段,针对控制参数化与时间离散化(control parameterization and time discretization, CPTD)的速度规划方法,提出了栅格化空域下差异区间速度规划方法,简称为DIPR。仿真结果表明,预瞄距离自适应算法能够有效优化路径,对比固定预瞄距离方法在转向弧度上平均减少30.70%,在跟踪偏离上减少16.41%,在路径长度上缩短10.87%。对比CPTD方法, DIPR平均提前30代收敛,收敛值平均提高10.67%,编队完成队形集结时间平均缩短15.4 s。得到结果更快更优,并且速度曲线结果连续平滑。 相似文献
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分析了国内外建筑业的发展现状以及加入WTO后对我国建筑业的影响,提出我国建筑业结构调整的相应对策。 相似文献
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通过构建随机环境下第三方物流提供者的3种分包决策模型:双方签订框架协议,分包商承诺在未来某些特定的时间段内在一定幅度内调整框架协议;双方不签订框架协议,分包商承诺在未来的某些特定时间段内同意调整分包量;双方不签订框架协议,由提供者优先决定合同调整的时间和分包量,经计算比较,发现最有利于第三方物流提供者的决策是双方不签订框架协议,并由其优先决定分包量和合同调整的时间,其次是由分包商优先决定合同调整的时间,但双方不签订框架协议,最后是双方签订框架协议,并由分包商优先决定框架协议调整的时间。 相似文献
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正防范化解重大疫情和突发公共卫生风险,事关国家安全和发展,事关社会政治大局稳定。"要坚持整体谋划、系统重塑、全面提升,改革疾病预防控制体系,提升疫情监测预警和应急响应能力,健全重大疫情救治体系,完善公共卫生应急法律法规,深入开展爱国卫生运动,着力从体制机制层面理顺关系、强化责任。"5月24 相似文献
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MSL (male specific lethal) 复合体作为调节果蝇剂量补偿的关键元件,在非整倍体基因表达调控过程中发挥了重要作用.为深入探究非整倍体胚胎发育过程的分子调控机制,运用TSA-FISH (tyramide signal amplification- fluorescence in situ hybridization) 技术比较分析正常二倍体胚胎与常染色体三体胚胎中的MSL复合体组分基因表达模式,探究复合体重要组分在果蝇非整倍体胚胎不同时期的表达水平,以及亚细胞定位的变化.研究结果表明,在MSL复合体尚未组装的非整倍体胚胎发育早期,即母体表达阶段,多数复合体组分基因就已存在转录本水平上的差异,而这种表达差异主要源自于母体的非单倍体配子.随着发育的进行,染色体片段的增加导致基因组内剂量平衡发生变化,由此产生的反式剂量效应将引发MSL复合体各组分表达水平的差异变化,而这种差异将持续作用于后续非整倍体胚胎发育的各个时期. 相似文献
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四方相LaOF:Eu3+红色纳米荧光粉的水热-烧结法制备及其荧光属性 总被引:2,自引:0,他引:2
介绍了一种用水热法合成并通过控制烧结条件获得四方相LaOF:Eu3+纳米颗粒的制备方法. 光致激发条件下的荧光光谱研究发现, 与所制备样品的最强红色荧光发射相对应的Eu3+最佳掺杂浓度为9.0 mol%, 室温条件下, 绿光或紫光激发下的样品红色荧光强度高于其他晶相的LaOF:Eu3+纳米颗粒及商用红色荧光粉. 时域和频域光谱的分析结果表明, 具有四方相结构的LaOF:Eu3+中, 较低的局域对称性使掺杂Eu3+具有大的辐射跃迁几率, 从而增强了掺杂离子的红色荧光发射. 关于荧光寿命和反对称比的研究结果支持了上述判断. 相似文献