基于视触融合的机器人抓取滑动检测

提出一种基于视触融合的深度神经网络(VTF-DNN)感知算法,用以检测在机器人抓取和操作过程中发生的抓取物体和夹具之间的滑动现象.首先,通过设定不同的抓取位置和力度来抓取不同的物体,收集视觉和触觉序列数据构建视触融合数据集,并用于训练VTF-DNN;触觉数据由安装在夹具上的阵列触觉传感器采集,视觉数据由腕部相机采集.然后,为了验证所提出视触融合感知框架的性能,在某个未参与训练的物体上进行了滑动测试,共进行了464次抓取,采集了2320个视觉和触觉序列样本,分类准确度达92.6%.最后,实验验证了所提框架在滑动检测任务中的高效性以及视触融合在滑动检测任务中的必要性,为更加稳定和灵巧的机器人抓取和作业系统提供了理论基础和技术支撑.     

基于代理模型的直流道质子交换膜燃料电池优化设计

质子交换膜燃料电池是一种可以将储存在燃料中的化学能转化为电能的装置.应用Kriging代理模型结合遗传算法对流道宽、流道高和岸宽3个几何参数进行了优化设计,以质子交换膜燃料电池的净功率作为优化的目标函数来评价质子交换膜燃料电池的性能.数值模拟应用了商业软件ANSYS FLUENT.优化后的质子交换膜燃料电池流道内具有更高的压力,使更多的反应气体参加电化学反应,因此优化后的质子交换膜燃料电池的性能得到了提高.     

时间分数阶变系数对流扩散方程的数值解法

对流扩散方程的研究大多在常系数或者整数阶的范围之内,为了更加精确地描述溶质的运动特征,将传统的整数阶对流扩散方程推广到分数阶变系数的情形。主要研究了变系数Caputo分数阶对流扩散方程的有限差分解法。引入半整数点,在空间网格上进行对偶剖分,再通过有限差分方法离散了空间导数。 理论分析可以说明,本文所提出的离散格式,其解是存在并且唯一的,收敛精度为ο(τ+h),一维数值算例验证出理论分析的准确性。     

北海区海洋环境监测多源数据集成系统研究

本文试探性的将中间件集成算法进行改造,将多源、多类监测数据按照原结构集成到原始数据库中之后重新按照用户需求提取关心要素的数据结构进行二次集成．实现统一的显示和更新,解决了对来源多变的监测数据进行实时动态集成的难题。文中在数据集成的过程中多次穿插使用质量控制功能,将数据集成和分析功能揉合到一起,保证了最终数据的正确性。     

四环素人工抗原的制备与鉴定

根据四环素的化学结构特点,四环素与对氨基苯甲酸通过重氮法合成半抗原.经过酸化,乙酸乙酯萃取提纯,半抗原通过质谱鉴定.通过活化酯法,半抗原分别与BSA和OVA连接制备人工免疫原和包被原,抗血清的效价分别为1﹕70.000和1﹕32.000,为制备四环素人工抗原提供一种更为有效的途径,进而建立酶联免疫快速检测方法,为最终实现四环素检测试剂盒的研发奠定基础.     

大情字井油田高阻水层成因分析与识别方法

大情字井砂体发育、厚度大、岩心大,都有油斑,测井电性为中高电阻率,常规解释结论多为油层或油水层。但压裂改造后试油结果却大都产水,测井解释符合率极低。通过对高电阻水层进行微观地质特征研究和岩电实验研究,探讨了高电阻水层形成的机理及影响因素,认为地层水矿化度的变化和泥质含量是形成高阻水层的主要成因。建立合理的地质和测井解释模型,从而形成一套符合研究区地质规律的高电阻水层的测井解释和判别方法。     

抗CD71人-鼠嵌合抗体的制备及其诱导肿瘤细胞凋亡

目的 :研究在液氮中冻存 2年的转染瘤细胞株 (D2C)复苏后其分泌抗CD71人 -鼠嵌合抗体的特异性、分泌量及诱导肿瘤细胞凋亡的效应。方法 :用ELISA方法检测转染瘤细胞培养上清的抗体分泌量。经DEAE SephadexA 5 0离子交换法纯化产生的抗体 ,并采用SDS PAGE电泳鉴定 ;台盼蓝拒染法观察其对K5 6 2细胞生存的影响 ;细胞计数和MTT试验测定嵌合抗体及鼠源性抗体对K5 6 2细胞的作用 ;琼脂糖凝胶电泳和透射电镜观察K5 6 2细胞凋亡。结果 :Balb/c裸鼠腹腔接种转染瘤细胞后 ,每只裸鼠腹水量在 3～ 5mL。抗体经纯化 ,产量约为 1～ 2mg/mL腹水。经SDS PAGE电泳鉴定 ,在分子量 5 5kD和 2 7kD处 ,可见有抗体IgG重链和轻链的染色条带。抗CD71嵌合抗体及鼠源性抗CD71抗体均可抑制K5 6 2细胞的增殖作用 ,且二者抑制作用无显著性差异 (P >0 .0 5 )。经琼脂糖凝胶电泳和透射电镜观察分别可见抗体诱导的K5 6 2细胞DNA梯形条带和细胞凋亡的形态改变。结论 :液氮中冻存 2年的转染瘤细胞体外生长良好 ,抗体分泌稳定 ,特异性高 ,并可诱导K5 6 2人红白血病细胞凋亡     

计量检定工作质量管理的思考与体会

该文在分析检定工作质量管理的要求的同时，提出了提高计量检定人员的综合素质、开发和应用计量检定管理系统平台、加强技术管理、有效开展计量监督工作和广为宣传，强化部门之间的配合的提高计量检定质量管理的措施。     

大中型接地网腐蚀优化诊断实用化分析

为实现大中型变电站接地网腐蚀优化诊断方法实用化,用拟牛顿法求解故障方程,ATPDraw软件对接地网的各种腐蚀情况进行真实模拟,C 与MATLAB结合编写了接地网腐蚀诊断应用程序。求解方程速度提高,总结出大中型变电站最优化的诊断方案,解决了地网诊断问题。在220、500 kV变电站分别进行了现场试验,用腐蚀诊断软件对接地网进行了诊断;对诊断为严重腐蚀的接地网导体进行了开挖,开挖结果与诊断结果几乎吻合,表明该诊断方法具有工程实用性。     

基于改进双参数算法的LDPC编译码器设计

室内信道环境特点要求超宽带(UWB)通信系统的信道编译码器具有高吞吐率和兼容不同码长码率等特点.该文提出一种选取校验矩阵的改进双参数算法和一种环形Manchester进位链高速加法器电路单元,改进了低密度奇偶校验(LDPC)码的编译码器设计,使它兼具原双参数法的高纠错性能和单参数法的高吞吐率优势,并能动态地配置码长、码率、校验矩阵等参数.该LDPC编译码器已应用于室内超宽带无线传输系统.理论分析和实际测试表明,该算法和电路改进能够实现高数据吞吐率,并保证系统性能.