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81.
基于SWIFT算法的球关节操作臂最优路径规划 总被引:10,自引:1,他引:10
针对目标物体在空间的位置和姿态确定的情况下,机器人操作臂如何选择一条满足关节转角约束,且使所有关节转动角度之和为最小的最佳路径这一问题,提出了利用动态可行解区间作为改进SWIFT(sequential weight increasing factor technique)算法的初始迭代值进行寻优迭代的方法,并对罚因子rk进行了讨论。该算法具有较少的迭代次数和较快的收敛速度,并通过对9个自由度的球关节操作臂的仿真结果,验证了该算法的正确性和可行性。 相似文献
82.
报道了六溴环三聚磷腈的实验室合成方法,讨论了工艺条件对反应的影响,介绍了六溴环三聚磷腈分离、提纯方法,并用^31PNMR谱、IR谱和MS谱对产物结构进行了表征。结果表明,所得六溴环三聚磷腈的纯度在98%以上,总转化率可以达到90%。 相似文献
83.
微波等离子体用于橡胶表面改性处理的研究 总被引:3,自引:0,他引:3
作者提出了一种微波低温微波等离子体对橡胶表面进行改性处理的方法,并分析了橡胶表面改性处理的工作机理。通过橡胶表面接触角和光电子能谱(XPS)的测定,发现经微波等离子体处理后的橡胶试片,其表面湿润性得到显著改善,表面极性基团大大增加。拉伸剪切强度试验显示,经微波等离子体处理后的橡胶试片与粘合剂和粘合强度显著增大。 相似文献
84.
论述网管系统中的故障抑制技术FR(Failure Restraint)在同步数字体系(SDH)中的应用以及FR系统的设计原理和实现过程.提出了一种利用DSP串行口DMA通信实现FR系统的在线仿真硬件和软件方案,详细论述了该方案的关键技术,并给出实验结果.研究结果表明本文方法是有效的,并提出进一步改进FR系统的方法. 相似文献
85.
基于ISP微控制器的PLC实现方法 总被引:2,自引:2,他引:2
介绍采用带有ISP功能的微控制器实现可编程序控制器PLC的设计思路、硬件构成和实现方法,最后给出此可编程序控制器控制送料小车的应用实例。 相似文献
86.
全新世江汉平原地区长江南移年代的沉积学依据 总被引:5,自引:1,他引:5
江汉平原是长江和汉水的冲积湖积平原,是古云梦泽所在地.全新世以来长江和汉水河道在此多次迁移,由于由西北向东南新构造掀斜运动和科氏力的作用总体南移,荆江河曲现代仍在继续发展.对于长江河道的迁移,历来的研究均以古地貌和史籍记载为主要依据,这就受到一定的局限.本文对江汉平原第四纪沉积中心沔城钻孔(M1孔)岩芯进行粘土矿物、稀土元素、陆源性常量元素、磁化率和频率磁化率等多环境指标分析,研究沉积物物源的明显改变来推论河道的迁移,由~(14)C测年得出长江南移的年代,并探讨了南迁前后的环境剧变与古云梦泽的演化. 相似文献
87.
88.
主要对我国目前出现的大众休闲体育这一普遍现象,作了关于概念、特点等方面的分析讨论,并对我国休闲体育的前景提出了几点展望。 相似文献
90.