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设计了一个多机器人协作系统离线编程软件,首先对多机器人协作运动时的约束关系进行了分析;在此基础上,为一般的多机器人协作系统离线编程软件设计了软件框架与类结构;并根据实验室现有项目作了一个具体软件实现;最后,对典型协作运动的离线规划与仿真执行以及仿真与真实系统中同一个Job文件的执行效果对比。 相似文献
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针对岩石材料的断裂力学问题阐述扩展有限元法的单元位移模式的选择、确定平面裂纹空间位置的水平集法和特殊单元的数值积分方法。介绍最大周向应力裂纹扩展判据和计算应力强度因子的相互作用积分法,进而建立岩石断裂力学的扩展有限元法。建立Ⅰ型裂纹和Ⅱ型裂纹的岩石断裂力学的扩展有限元计算模型,对I裂纹的应力强度因子和Ⅱ型裂纹的裂纹扩展路径进行扩展有限元法数值模拟计算。结果表明,建立的岩石断裂力学扩展有限元法可对岩石材料的断裂力学参数和裂纹扩展路径进行数值模拟分析,验证了数值计算结果的合理性,能有效地描述岩石断裂力学特性。 相似文献
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采用巨正则系综的蒙特卡罗法,利用几种通用力场对LTA型4A分子筛吸附CO_2进行模拟研究,基于Dreiding力场分析力场参数σ和ε对模拟结果的影响,得到适用于4A分子筛吸附CO_2的准确Dreiding力场参数。将该力场参数应用到LTA型5A分子筛吸附模拟中,得到5A分子筛吸附模拟的力场参数。最后将4A分子筛吸附CO_2的力场参数应用到FAU型13X分子筛的吸附模拟中。结果表明:模拟结果与实验数据吻合较好,分子筛阳离子的改变对吸附力场影响较大,而分子筛结构对力场的影响相对较小。与13X具有同种阳离子的4A分子筛力场参数可直接作为13X分子筛的力场,具有通用性。 相似文献
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选取有机质作为研究对象,构建干酪根模型,采用巨正则系综蒙特卡罗(GCMC)方法和分子动力学方法(MD)研究不同摩尔分数、不同压力下CH_4和CO_2的气体的竞争吸附行为以及吸附引起的干酪根本体形变。结果表明:CH_4和CO_2单组分吸附时吸附量随着压力的增大而增大,CO_2吸附会在较小的压力时达到饱和,两种气体吸附符合Langmuir吸附规律,可以使用Langmuir方程进行拟合;在相同的压力和温度下,CO_2/CH_4吸附选择性会随着CO_2摩尔分数的增大而减小,CO_2更易被干酪根吸附;干酪根与CO_2有较强的相互作用,干酪根中不同的原子对吸附起着不同的作用;低压阶段吸附是引起体积应变的主要原因,高压阶段压力对体积应变发挥明显作用。 相似文献
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提出了基于模糊C均值能量最小化的活动轮廓模型.该模型首先对待分割图像进行模糊C均值聚类得到前景和背景的模糊隶属度值,然后将待分割目标的局部像素信息和它的隶属度值作为活动轮廓模型的水平集函数的初始值,改进了传统的求解Euler-Lagrange方程使活动轮廓的能量极小化的模型,利用快速算法直接计算模糊C均值能量最小化驱动传统活动轮廓模型的曲线演化.将提出算法与经典的活动轮廓模型分割算法比较,对仿真和临床的超声图像分割实验结果表明:提出算法能很好地分割像素不均匀、边界模糊、含有斑点噪声的超声图像,具有较好的分割性能和较快的分割速度. 相似文献
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对六氟化硫气体分解产物的组成及其浓度进行及时地分析和测定与六氟化硫设备安全运行密切相关。应用气相色谱——傅里叶变换红外光谱联用技术,将六氟化硫分解气体通过气相色谱技术进行组分分离,再经红外光谱仪对分离组分进行定性分析,对谱图进行多次的差谱处理,检索相关谱图并确定气体的成分,生成了红外频谱官能团吸收强度气相色谱保留时间的三维图谱。通过单一气体分析和现场实测表明,该技术能够对分解气体组分进行定性和定量分析,利用气体组分浓度判断设备的故障情况和实际故障情况十分吻合,证明该方法可用于气体绝缘组合电器故障诊断。 相似文献
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软件并行开发技术,大大提高了软件开发的效率.软件并行开发过程体系结构是对软件并行开发过程的高级抽象.通过对基本元素的定义,提出了软件并行开发过程体系结构SCDPA和SCDPA元模型.图形化工具描述软件并行开发过程构件和连接件,并映射为Petri网下的表示.通过实例应用来说明其可行性. 相似文献
108.
养殖黄鳝“出血病”病原的研究 总被引:4,自引:0,他引:4
黄鳝出血病是近年来养鳝业的主要疾病之一。从通过对养殖黄鳝的肝、肾 分 离的细菌进行生理生化鉴定、药物敏感及感染试验等。结果表明:经细菌学生化生理鉴定 三株病原菌 ReB00521、 ReK00521、 ReL99712均为嗜水气单胞菌 Aeromonas hydrophila, 对黄鳝的半数致死量 LD50分别为 2.84× 106个 /条、 6.12× 106个 /条、 2.13× 106 个 /条,细菌对药物的敏感性有明显差异。 相似文献
109.
气体钻井井底岩石热应力分析 总被引:3,自引:2,他引:1
为研究焦耳-汤姆逊冷却效应产生的低温气体与地层的传热现象,采用热传导和热弹性理论方法求得井底温度,建立井底岩石稳态温度和热应力分布模型,并分析井底岩石稳态和非稳态情况下温度和热应力的分布规律.结果表明:井底附近岩石存在低温区,径向热应力和由负压差产生的“拉应力”叠加之后加强了井底岩石向井眼变形的趋势,促使井底岩石破裂;井底岩石热应力随井底气体温度降低而增大,保持适当的井底温度有利于钻头破碎岩石及机械钻速提高;时间对于井底岩石热应力的影响较大,在研究井底低温问题时不可忽略其影响. 相似文献
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在高精度从头计算DMBE势能面上运用准经典轨线方法讨论反应物分子初始振动激发对N(4S)+H2→NH+H反应的立体动力学性质的影响,同时对反应几率、反应截面进行研究.结果表明:产物的转动角动量j′在垂直于反应物相对速度矢量k的方向上的排列取向程度在高振动态时随着初始反应物振动量子数的增加而减小;二面角分布函数P((σ)r)显示产物的转动角动量,有比较强的定向效应,随着初始振动量子数的增加呈现出减小的趋势;反应物分子的初始振动激发对产物分子的转动排列取向效应和定向效应等立体动力学性质产生很大影响. 相似文献