欠驱动三连杆机器人的混杂控制方法

针对第二关节为被动关节的欠驱动三连杆机器人，提出一种混杂控制方法．欠驱动三连杆机器人的运动空间分为3个阶段：退化阶段、摇起阶段和平衡阶段．首先，在退化阶段，对第三关节构造Lyapunov函数，并针对此函数设计控制律使其连杆相对于前一连杆自然伸展，使系统退化为类Pendubot机器人；同时基于能量不断增加的思想设计第一关节控制律，以节省后阶段的能量控制时间．其次，在摇起阶段，保持第三关节控制律形式不变；通过仅控制系统能量和同时控制系统能量、角速度两种方法设计第一关节控制律，使系统进入平衡区．最后，对退化后的系统采用线性控制将其稳定在竖直向上不稳定平衡点上．数值仿真结果表明文中所提方法具有控制时间短，所需力矩小等优点．     

基于电动现象的细胞光镊阱力测量

提出了一种新的细胞光阱力标定的实验方法，利用细胞电泳原理，设计并研制了一套符合用光镊测力的电动样品池系统，用它替代单光镊操作系统中的普通样品池和高精密压电位移驱动平台，可以用电压调控细胞运动速度，系统相对简单、经济．实验测量结果为：在2～18V／cm电压梯度范围内，酵母细胞的运动速度与电压梯度成正线性关系，即在皮牛量级以下，最大光阱力与光镊光源的功率成线性增加关系．测量结果表明，该方法可实现对细胞光阱力的测量，还可用来测量细胞表面电量．     

促进抚顺市农村经济发展的新举措

近年来,抚顺市特色农副产品生产发展较快,随着农产品流通体制改革的不断深入,农产品流通渠道日益多样化,农产品经纪人已成为农村解决小生产和大市场矛盾、搞活农产品流通、增加农民收入的一支重要力量。据统计,目前抚顺市农产品经纪人队伍已经发展到1.5万人,在搞活农产品流通领     

计算学生综合成绩的通用程序(教学管理基本程序之一)

作者提出了一种用计算机参与教学管理的通用程序。本文简要介绍了通用程序的十种功能。这种通用程序的应用必然会提高教学管理水平。     

消除汽轮机负荷波动的一种有效方法

本文着重讨论了采用滑阀重叠以消除由于油压波动而引起的汽轮机负荷波动问题。由于重叠引入将降低系统的动静态品质并可能导致不良的副作用,作者通过模拟试验、解析分析和数字仿真研究了滑阀重叠引入后对系统的影响,并给出了系统的绝对收敛条件,这将减少滑阀重叠度设计时的盲目性,并为设计提供了一定的理论和试验依据。     

后置柴油机客车的降噪研究（Ⅱ）—用边界元法进行排气…

排气噪声是后置柴油机客车的主要噪声源，排气消声器是降低排气噪声的主要部件，用一维声学边界元法建立消声器的降噪模型，用插入损失评价消声量，边界元模型计算结果与客车行驶噪声测试结果吻合很好，证明计算模型可应用于消声器计算或优化设计，实验证明消声器外包隔声材料在全频程有降噪效果，１ｋＨｚ以上高频段降噪效果更好，可预见较低的声穿透系数的双层消声器有可观的降噪潜力，应积极研制。     

纳米金标记细胞的荧光寿命成像及其三维重建

为了研究在基于纳米金的肿瘤光动力学疗法以及肿瘤热疗中纳米金在细胞中的分布及代谢,利用多光子荧光显微镜技术对在热疗中纳米金结合的肿瘤细胞进行了多次扫描成像,并采用一种基于区域的活动轮廓模型图像分割算法,对与纳米金结合的细胞的多光子荧光显微图像进行处理,在一幅具有多个细胞的图像中分割出单个细胞的轮廓。根据细胞断层切片图像的轮廓采用移动立方体算法,对细胞进行三维重建,绘制出细胞表面的三维模型,再利用纳米金的荧光寿命和光强来标定纳米金在细胞具体位置的分布。结果表明,在一定时间内,纳米金会进入细胞并在不同的区域内呈现一定的分布。这与抗原抗体结合会导致抗体的内化,从而使纳米金进入细胞内的事实相符。这种技术将会为更加直观、全面地研究纳米金与细胞的相互作用以及纳米金在细胞内具体位置(比如某个细胞器内的分布)提供一种可行的方法。     

相对论电动力学概要

为配合电动力学教学，本文讨论电磁场方程和洛仑兹力公式的四维表示，电磁场张量，电磁场不变量，相对论电动力学中电荷与场的相互作用，以及切伦柯夫辐射。     

实际大气条件下汽车尾气扩散的模拟与观测

根据大气风向频率特征,提出风向频率加权（WDFW）方法,结合求解三维N—S方程、传热传质的对流扩散方程和κ-ε湍流模型来预测实际大气条件下局地大气流动和污染物扩散规律,并与现场采样分析结果进行对比．结果表明：数值模拟结果和观测数据吻合较好;污染物浓度在尾气管后部的1～4m范围内迅速衰减,且其扩散特征主要受尾气排放速率和排气浓度的控制,在更远的区域则主要受环境气象条件的影响;但在排气管轴向近于人的呼吸带高度,即使距离尾气管较远,污染物浓度也是较高的．     

加强基础理论研究 为社会主义做出新贡献

自然科学基础理论研究,对于科学技术的发展,具有着深远的影响。是关系到把我国建设成为社会主义的现代化强国的一个重要问题。历来得到伟大领袖和导师毛主席、敬爱的周总理和英明领袖华主席的关怀与重视。毛主席在《实践论》这篇光辉著作中,就指出科学实验和物质生产、阶级斗争一样,是人们的社会实践过程。后来他老人家又