基于改进双向RRT算法的机器人路径规划

针对双向快速搜索随机树（BI-RRT）算法在路径规划中存在目标导向性差、收敛速度慢、路径拐点多的问题,提出了一种改进BI-RRT算法。通过目标导向引导随机树更快朝向目标点生长,提高收敛速度。引入贪婪路径优化策略,有效减少路径拐点,提高了路径规划算法的效率。同时提出了一种圆盘碰撞检测的算法,并在多个场景中用Matlab平台进行了圆盘移动机器人的路径规划仿真实验,实验结果验证了所提出算法的可行性和有效性。     

当归挥发油的提取工艺优化及抗氧化性研究

为了探索当归挥发油的最佳提取工艺及其抗氧化活性,以道地当归药材为试材,采取单因素及响应面分析法,将当归粉碎粒径、加水倍数、提取时间作为考察因素,以挥发油提取率为考察指标,优选挥发油提取工艺条件,并在此工艺条件下提取当归挥发油,利用DPPH自由基清除率测定挥发油抗氧化活性。结果表明最佳工艺参数为粉碎粒径24目、加水倍数6倍、提取时间7 h,此工艺条件当归挥发油提取率高;抗氧化性试验表明当归挥发油质量浓度为1.2 mg/mL时,DPPH自由基清除率最高为51.9%。该试验应用单因素及响应曲面模型优化的工艺稳定,挥发油提取率高,此条件下生产的挥发油具有较好的抗氧化性,为当归挥发油提取工艺参数的明确及优化提供了科学、合理的依据。     

城市快速路交通事故特性分析与安全评价

通过分析济南市快速路交通事故统计数据,分别从时空分布、事故形态、事故发生原因等角度探究了城市快速路交通事故的特性。通过提取事故发生前5 min内的车型比数据和交通流量数据,并分析其与交通事故之间的规律性特征,构建基于色阶图的事故风险安全评价表,根据概率统计模型推算出事故发生的临界流量,最后综合以上数据分析构建快速路事故风险安全评价模型。数据拟合结果表明,根据当前交通流量和车型比例实时评估快速路的交通流运行安全风险,可以通过调控当前交通流量对可能发生的事故进行预警。针对快速路交通事故规律和特点,提出了事故预防及安全管理对策与措施,以达到预防事故发生、提升快速路运行安全水平的目的。     

电厂阀门泄漏的计算流体力学仿真研究

目前对电厂疏水管道阀门泄漏多采用基于传热原理的内漏自动检测计算方法,但是已有研究尚未对阀门泄漏时管道内流体的流动和传热进行分析,且对温度测点如何布置以及温度测量的精度要求也缺乏研究。针对以上问题,采用计算流体力学仿真的方法,研究了阀门泄漏时管道内传热和流动情况,分析了不同的管道直径和保温材料对所测温差和泄漏量的影响。研究结果为实时监测阀门附近流量的动态变化,进行工程现场诊断疏水阀门的泄漏故障提供了模型方法和参考。     

西游记

中文化内韵悠远,四大名著更是千古流传,脍炙人口,而在这其中以吴承恩笔下的《西游记》最为曲(?)离奇,不仅人物来自神魔妖道,剧情场景更是纵横三界。借助多年以来对于《西游记》文字MUD成功经验的学习掌握和《不灭传说》业已成熟的网络架构开发技术,2002年12月,卓越数码又将一盘新的网游大餐摆放在了我们面前,它就是《新西游记》。     

为首都服务业发展提速——浅析自主创新对服务业发展的促进与引领作用

胡锦涛总书记曾多次强调:“提高自主创新能力是推进结构调整、转变增长方式的关键环节。”温家宝总理也明确指出:“自主创新是支撑一个国家崛起的筋骨。”当前,世界经济正在发生重大而深刻的变革,自主创新日益成为国际竞争的主导因素。特别是近年来,自主创新正在加速向服务业渗透,并不断衍生出全新的服务业态,使现代服务业成为一个国家和地区     

轩辕剑网络版逍遥游

《轩辕剑online》是近来为数不多的比较火爆的国产online game之一,它以其全3D人物和场景、古老而神秘且具有中国特色的背景设定吸引了众多网络游戏玩家。现如今,《轩辕剑online》的又一个资料片-续5.1期间上市的《蚩尤再现》后的《逍遥游》,也快和大陆的众多玩家见面了。梦境梦境是为了让玩家能够不受到打扰而专心练功的全新场景,希望等级迅速提升的玩家一定会喜欢这里。●梦境的进入条件和使用方法 1.当玩家的等级超过5级就可以到庆华褛找龙虾人,龙虾人就会     

微波糖化

稻草之类能够变糖,因此希望在工艺上实现出来,一直是人们在致力寻求解决的课题。许多年来,已经用各种方法进行了尝试。其中主要的途径可分为两大类:酸解和酶解。之所以称为“解”是因为稻草变糖的实质是将稻草中的半纤维素和纤维素这两种缩水聚合的高分子物质加水分解开来,还原成单体,这种单体就是醣。其中半纤维素的还原物是五碳醣,一般称作戊醣或木糖,纤维素的还原物是六醣,一般称作已醣或葡萄糖。它们都可以用来作为酵母发酵的原料。     

天堂游戏指南

王族各方面能力平平,但能穿戴大部分的武器和装备,最重要的能力是能成立血盟。王族优势是当上域主后,可在所辖各城镇村庄征收人民的税金也可宣战其它血盟。选择此类职业需注重魅力(CHA)或力量(STR)。血盟成员人数是由王族魅力值来决定的,王族可接受自己魅力值2倍的血盟成员人数,所以魅力值越高能收得更多成员,想要成立一个强大血盟,建议选择魅力18;如果想要轻松提升自身等级,不在意血盟成员人数的话,建议选择比较平衡的力量18,加强自身攻击力。王族5LV可成立血盟,并可到说话之岛使用血盟仓库,把不好携带的东西交给仓库管理人朵琳保管,但提出来时须     

不一样的传奇

不知不觉的我开始走上创造传奇的路,听人家说传奇的爱情才是最动人的,我不信,后来我碰到了让我感到悲伤的场面。