非完整约束对溜冰机器人动力学性能影响的分析

在Maggi方程基础上,建立了极坐标系和机器人坐标系.以转弯角速度、腿摆动角速度和滚轮摆动角速度为准速度,推导出溜冰机器人的动力学方程.与Routh方程相结合,给出了通用形式的Lagrange乘子计算方法.采用纽马克法分析了由滚轮纯滚动引入的非完整约束对其动力学性能的影响.算例证明本方法是有效的.     

缆索涂装机器人模糊故障树分析

根据研制的缆索涂装机器人高可靠性要求,建立了以机器人不能完成高空爬升和涂装作业任务为顶事件的故障树,基于各底事件故障发生概率为三角形模糊数情况对故障树进行了模糊分析,并采用模糊数中值法计算各基本事件模糊重要度.故障树分析对该机器人成功进行现场试验提供了指导作用.     

Linux 2.4内核中断之探析

以Intel 80x86为基础，阐述了Linux的中断及其处理过程，深入地分析了Linux2．4内核中新引入的两种中断处理机制：softirq与tasklet．     

应用独立分量分析提取机器的状态特征

以大型轧钢机和滚动轴承试验台为研究对象，应用独立分量分析方法分离机器的声音信号，并提取其状态特征，同时指出，对信号进行自相关预处理，可以突出信号的非高斯成分，较好地满足独立分量分析的前提条件，即源信号统计独立，因此，采用基于峭度的快速独立分量分析（ICA）算法，成功地分离出了信号的一些独立成分及对应的发声零部件，研究结果表明，根据信号结构选择预处理的方法十分重要，正确的预处理可以使独立分量分析有效地提取机械信号中的特征。     

Office 11的四大新功能

美国当地时间2002年11月19日,微软介绍了新一代办公软件“Office 11(开发代号)”的新功能。该次介绍的是Excel、Word、Outlook和PowerPoit这4种产品。版本升级后的主要亮点是能够更加有效地制作     

谈中等职业学校的体育教学改革

本文针对现行中等职业学校体育教学中的弊端，从教学思想、教材、教学模式和师资队伍建设等方面阐述了如何进行体育教学改革。     

基于CAN总线的实时数据采集系统

建立基于CAN总线的实时数据采集系统，开发出虚拟设备驱动程序VxD，利用VxD读出数据总线上的数据，存入缓冲区内，采用事件驱动的方式，实现CAN总线与应用层之间的数据通讯，完成高速、实时数据采集。     

棒状杆菌ps1产生广谱抗真菌活性物质的初步研究

棒状杆菌psl能产生广谱抗真菌活性物质，对其活性物质的抗菌谱、产生条件和部分特性进行了初步研究。棒状杆菌psl产生的活性物质pschl对白色念珠菌、丝核菌、镰刀菌等多种真菌均有强烈抑制作用，并具有良好选择性。活性物质pschl耐热性好，pH改变对其活性影响较明显，酸性环境有利于其稳定但在碱性条件下容易失活。     

二连通二部图的偶泛圈性

范更华证明了如下结论:设G是具有n个点的二连通图(n≥3),若对任一对使d(u,v)=2的点有max{d(u),v(v)}≥π/2,则G是哈密顿圈的。将范氏条件限制在二部图上,已经得到二连通的二部图是哈密顿圈的一个类似充分条件。本文证明该充分条件亦保证了二部图的偶泛圈性:设二连通的平衡二部图G=(X,Y;E)每部有n个点,若对任一对使d(U,v)=2的点有max{d(u),d(v)}>π/2,则G为偶泛圈的。该结果是最好的可能。     

基于核壳荧光纳米颗粒的一种新型纳米pH传感器

改进了一种基于新型的荧光染料——二氧化硅的核壳荧光纳米颗粒的纳米pH传感器，以异硫氰酸荧光素(FITC)标记的羊抗人免疫球蛋白IgG为核材料，采用实验条件简单的油包水的微乳液方法制备荧光纳米颗粒，该方法有效地防止了荧光染料在二氧化硅壳层中的泄露。这种FITC的核壳荧光纳米颗粒对pH敏感，在pH值5．5—7之间呈线性响应，且能被单个小鼠巨噬细胞吞噬，借此用于单细胞中pH的实时监测。