从空间机器人的研究和应用谈谈工程系统工程

由于空间环境使空间机器人具有一些地面机器人所没有的特点,研制各种空间应用机器人,不断推进空间科学技术的发展,是一个复杂的人-机-环境系统工程。本文应用系统工程的观点,初步分析了空间机器人系统,包括机器人学科层次体系,空间环境一般特点与空间机器人,人-机-环境系统,工程系统工程一般方法论,以及空间机器人系统工程步骤。     

Global view of Hopf bifurcations of a van der Pol oscillator with delayed state feedback

This paper presents both analytical and numerical studies on the global view of Hopf bifurcations of a van der Pol oscillator with delayed state feedback. Based on a detailed analysis of the stability switches of the trivial equilibrium of the system, the stability charts are given in a parameter space consisting of the time delay and the feedback gains. The center manifold reduction and the normal form method are used to study Hopf bifurcations with respect to the time delay. To gain an insight into the pe...     

光学头定位系统的输入成形控制

光学头定位控制由于快速性的要求使得系统产生振荡,影响定位精度.本文应用输入成形方法抑制光头在定位时的振动.通过建立光学头机电系统的数学模型,对于无参数摄动和有参数摄动两种情形分别应用零振荡()和零振荡加微分()两种输入成形控制器进行振动抑制,计算机数值仿真结果表明,该方法对于抑制光学头定位过程中的振动具有较好的效果.     

灵敏度分析在惯导平台误差参数辨识中的应用

为了解决传统的惯导平台测漂方案下,惯导平台上陀螺安装误差角的系统级辨识精度不高的问题,对平台漂移的非线性模型进行了灵敏度分析,找出了影响陀螺安装误差角辨识精度的主要因素,进而提出了转台相对地面存在角速率条件下的改进辨识方案.仿真结果表明,在改进的辨识方案下误差角的辨识精度获得了显著提高.     

基于RBF神经网络的电力系统自适应励磁控制器的设计

采用后推设计算法设计了SISO严格反馈系统的RBF神经网络自适应控制器。权值的调整算法基于所选择的积分型的Lyapunov函数 ,能保证整个闭环系统是最终一致有界的。把所设计的控制方案用于电力系统的励磁控制中。仿真结果表明 ,所设计的控制器具有良好的跟踪性能和鲁棒性     

实时仿真飞行管理系统的研究

对在基于网络的实时仿真系统上建立可行的仿真飞行管理系统进行了研究。在满足实时性要求前提下，实现了飞行管理系统中控制显示组块（ＣＤＵ）的动态图形仿真。对横向飞行剖面的生成进行了讨论，并实现了实时运行环境中横向飞行计划的生成。给贞了一种航线导航的控制率设计方法。建立了一个通用的、基于网络连接的飞行管理系统模型。     

微机化在线实时两相流测量用相关仪的研制

提出了一种快速极性相关算法,该算法利用标准8位微处理器具有的按位和处理8位数据的功能,采用了查表方式计算相关值,并以二分法进行峰值搜索。在Z8671单片机(晶振7.3728MHz)上执行该算法,允许的最高采样频率为18.08kHz。如果取相关计算长度为256点,测量窗口为127点,采样后只需10ms便可以给出流体流经距离L的渡越时间,从而使以微处器为核心的相关仪,可以满足实时应用的要求。     

浑沌系统与随机系统的转换及其控制

研究了具有浑沌运动的非线性确定动态系统与随机过程之间相互转换的原理和方法。讨论了浑沌系统的控制问题和最优化方法所遇到的困难。提出了浑沌控制的三个目的和一种次优控制方法。     

DEDS仿真模型优化算法的终止规则研究

终止规则在优化算法中起着十分重要的作用。本文首先对采用传统终止规则的优化算法在处理DEDS优化问题时遇到的问题进行分析,在此基础上针对DEDS优化问题及其算法的特点提出一个新的终止规则,文章最后通过实际例子对终止规则进行了仿真分析。     

谈化工企业防火及两种方法在化工企业火灾调查中的应用

化工企业原材料产品是易燃易爆物品,生产工艺复杂,火灾危险性较大,一直都是消防监督工作重点.本文论述了化工企业生产中存在的火灾危险性、预防措施和火灾调查的方法.