基于改进导航圆算法的光伏阵列清扫机器人路径跟踪控制

为解决光伏阵列清扫机器人行进时易受组件间边框和光滑组件表面的影响,出现偏移原轨迹的问题,首先给出针对光伏阵列清扫机器人的运动学模型和超宽带定位系统,之后通过仿真分析原导航圆算法机器人调节距离较长的问题,提出一种基于改进导航圆算法的光伏阵列清扫机器人路径跟踪算法,对原导航圆算法的纠偏角重新修正,然后对修正后的纠偏角进行调节,直至机器人回到目标路径上。试验结果表明,该控制方法相对于原导航圆算法,调节距离缩减50%以上,有效地提升了调整效率。     

频密繁殖法KM小鼠哺乳期体重情况初探

取体成熟KM小鼠80只,采用一雌一雄长期同居的频密繁殖法,观察其第一、二胎仔鼠哺乳期内（1～21日龄）每日的体重。统计分析得出KM小鼠第一、二胎仔鼠日龄与体重的直线回归方程、仔鼠平均体重、平均日增重,绘制了生长曲线,日增重曲线,为实验人员提供基础数据。     

磁控溅射靶源设计及溅射工艺研究

设计制作了方便实用的圆形直流平面磁控溅射靶源;用ＣＴ—５型高斯计测量铝靶面上的磁场分布,给出靶电压和靶电流随溅射氩气压（３．０×１０－１～９．０×１０－１Ｐａ）的变化曲线和３种不同气压（１．０,０．６,０．２Ｐａ）下的伏安特性曲线;在玻璃基体上制备了高纯铝、铜和钛膜．结果表明,该靶源可得到最佳磁场分布,且结构简单、更换靶材方便、溅射电压和气压低、成膜速度快、基体温升低．     

关于完全二分图的整和数的研究

提出了正整数的真ｒ－剖分的定义并利用它解决了１９９４ 年Ｆ．Ｈａｒａｒｙ 在［３］中提出的一个未决问题,即确定完全二分图Ｋｒ,ｓ的整和数和和数．得到如下结果：σ（Ｋｒ,ｓ）＝ ζ（Ｋｒ,ｓ）＝ ｓｋ＋ ｒ－ １,其中ｓｒ２,ｓｋ 是整数ｓ的真ｒ－剖分的最末项。此外,在这篇文章中我们还举例说明了Ｎ．Ｈａｒｔｓｆｉｅｌｄ和Ｓｍ ｙｔｈ 在［１１］中给出的一个结论σ（Ｋｒ,ｓ）＝ ［（３ｒ＋ ｓ－ ２）／２］是错误的。     

石缸平原

正高原上散落着成千上万个巨型石缸。它们是谁建造的?它们是用来干什么的?探索它们为什么这么困难?石缸平原是老挝境内由巨型石缸组成的一片考古区和风景区。在老挝沙湾拿吉省的川圹高原上,散落着成千上万个巨型石缸,其中最重的重达10吨。在环绕中央平原的山脚下和高原沟壑里,这些石缸单独放置,或几只成堆,或十几只成簇,或几百只成群。     

油田水CaCO3结垢反应的计算与应用

以热力学计算为基础，广泛采用油田水的数据，计算了ＣａＣＯ３的预测条件，并根据油田生产实际，建立了使用防垢剂时的预测模型，根据理论模型编制成计算机程序，并与文献结果和油田观测结果进行了对比。提出了临界浓度和临界稳定常数的计算和应用方法，为防垢剂的选择提供了理论依据。大量计算表明，预测结果与文献和现场观测结果相符。     

Gr(a)tzel电池用TiO2致密膜的制备和表征

选择钛酸四丁酯-石油醚溶液体系,使用浸涂、烧结方法制备了致密TiO2薄膜.利用X射线光电子能谱(XPS)测试了薄膜的组成,并用原子力显微镜(AFM)研究了制备工艺对表面形貌的影响.TiO2致密膜的透射光谱表明,该薄膜在可见光区有很好的透过率.利用该种致密TiO2膜,制备了固态Gratzel电池,其光电特性表明,所制得的致密膜起到了很好的阻隔导电基底和空穴传输层的作用.     

等级式宇宙模型

在这篇文章中，我们给出了等级式宇宙模型，而且对此从微观到宏观作了层层分析.     

基于PSO和加权FCM的图像分割算法

结合PSO算法和加权FCM算法(WFCM)的优势,提出一种新的图像分割算法--基于PSO和加权FCM的图像分割算法(PWF).算法通过PSO进行全局寻优,克服了单纯FCM算法的对初始值敏感及对噪声数据敏感,容易陷入局部最优的缺点,能够找到全局最优的模糊划分,实现模糊聚类图像分割.实验利用了加权二维直方图的WFCM算法,考虑像素间的空间信息,改善了图像分割效果.     

内陆浅层咸水区渗透性变异过程

选取鲁北平原区浅层粉土、浅层咸水和大气降水为供试材料,进行室内雨水-咸水驱替试验,研究驱替过程中的含水介质渗透性变化特征,探讨内陆浅层咸水区水动力、水文地球化学过程对含水层渗透性变异影响.试验结果表明:雨水驱替咸水饱和土柱过程中,随雨水注入,盐分突变,渗透系数由开始的6.49×10-4 cm/s最终降至2.28×10-4 cm/s,并维持相对稳定;第188天后咸水再次驱替土柱,且完全穿透土柱后,含水介质孔隙度由开始的43.02%降至39.73%;在雨水驱替过程中,驱替液黏滞性变化是影响渗透系数变化的因素之一.研究认为,内陆咸水区含水介质黏土矿物含量高,水化学与水动力学条件发生变化,Ca/Mg-Na的离子交换作用、黏粒大量膨胀和释放、扩散引起孔隙度降低是造成含水介质的渗透性下降的主因,咸雨水驱替过程中渗透性的变化具有不可逆性.含水介质水文地质参数的变异对于内陆浅层咸水形成和演化有重要影响.