弥散问题中双极,外围层和化学反应的综合效应

综合研究溶质在作圆管层流的牛顿－双极流体中弥散问题的三种效应——双极效应、外围层效应和化学反应效应．在Ｔａｙｌｏｒ简化假定下,获得速度、浓度和等效扩散系数的解析表达式,并作相应的数值计算．主要结果：（１）双极参数λ,Ｈ以及化学反应率α对于等效扩散量Ｍ的影响,在有外围层和无外围层两种情形下出现截然相反的趋势;（２）各类流体的弥散问题均可视为本文的特例：牛顿－牛顿、牛顿－双极、双极（无化学反应）、双极（有化学反应）流体;（３）当α＝０,Ｍｚ＝０时,牛顿－双极、牛顿－偶应力、牛顿－微极流体的速度、浓度和等效扩散系数的表达式,当作简单的参量替换时完全一致     

一种巡检机器人智能路径规划方法

提出了一种在栅格地图上使用参数可调势场法进行避障的巡检机器人智能路径规划方法.地图采用Hector SLAM算法建立,然后在全局范围内指定目标点并使用变粒度栅格法进行全局路径规划.遇到障碍物时,则在局部小范围内使用参数可调的人工势场法来进行局部路径规划和避障.该方法能有效地提高全局路径规划的效率以及局部避障的准确性,实验验证了该方法的快速性与有效性.