多机械臂系统无模型自适应神经网络同步控制

针对模型未知的多机械臂系统,利用多个独立的RBF神经网络,对每个子机械臂系统进行逼近,基于图论原理定义了每个子系统之间的同步耦合关系,结合滑模控制方法设计出一种机械臂无模型自适应同步控制器。通过神经网络权值的不断在线迭代过程,随机械臂工作任务的变化可以实现对其动力学模型的实时逼近,摆脱了数学模型的限制,扩大了控制器的应用范围,在初始误差较大的情况下也可以保证对期望轨迹实现快速跟踪,并且系统在载荷发生改变等不确定的情况下依然能够实现同步,提高了控制器的鲁棒性。最后通过Lyapunov稳定性分析和Matlab仿真对所设计的同步控制器进行了验证。     

川西坳陷高庙子地区沙溪庙组气藏动态特征

川西坳陷高庙子地区沙溪庙组是典型的低渗致密砂岩气藏,该研究区地质条件复杂,储量难动用,采速低,稳产差,面临提高综合开采效益困难等问题。主要对研究区气藏动态特征进行综合研究,为研究区气藏高效开发提供建设性意见。首先建立了生产井类型划分标准,将生产井类型划分为4大类,即高效井、中高效井、中效井及低效井。结合研究区生产井采气曲线、产量递减曲线等,分井组、区块对研究区气藏动态特征进行了分析,探讨研究区气藏产量递减、含水等现象,解释不同现象的主控因素,并结合地质特征和地层能量分析等,对研究区气藏开发的动态特征进行全面综合分析。基于上述分析,对研究区气藏可采储量进行了预测,对其生产潜力进行了评价,并针对生产开发过程中存在的问题,提出相应的解决对策,为研究区下一步地高效开发提供方向及思路。     

页岩水力压裂裂缝扩展规律实验研究

页岩气藏储层具有超低孔、超低渗的物性特征,通过体积压裂改造形成复杂人工裂缝网络,是实现页岩气有效开发的关键。试验采用大尺寸真三轴水力压裂模拟,研究水平地应力差、泵注排量,井筒数量等因素对页岩气储层压裂裂缝扩展规律的影响。通过观察压后页岩表面裂缝延伸路径,结合工业高能CT扫描确定页岩内部实际的水力裂缝形态。实验所选用页岩脆性中等,但层理特征明显,微裂隙发育,具有可压性。试验结果表明:水平应力差为3 MPa时,水力裂缝易转向,沟通近井天然裂缝或弱胶结层理面;随着水平应力差的增加,有利于横切缝的产生,沟通远处更多天然裂缝及层理;当水平应力差达到12 MPa时,仅能形成简单平面横切缝。另外,变排量压裂或双井筒同步压裂可以有效地增加裂缝密度,提高水力裂缝复杂程度;但在12 MPa的水平应力差下,双井筒同步压裂仍然仅生成2条简单的水平缝。     

斜板沉淀池处理高浊度微污染水试验研究

为解决目前水源水浊度高,受有机物污染严重的问题,以硅藻土和葡萄糖配置浊度53NTU,COD30mg/L的高浊度微污染原水,以聚合氯化铝为絮凝剂,利用斜板沉淀池进行絮凝沉淀的模拟试验。试验研究了聚合氯化铝投加量、原水p H及水力停留时间对水样浊度及COD去除率的影响。研究发现,斜板沉淀池对高浊度微污染水的处理效果良好,在最佳条件下处理后出水浊度在2NTU以下,处理后COD为18mg/L,满足自来水厂的进水要求。     

通过采购高质量图书提高高校图书馆藏书质量初探

阐述了通过采购高质量图书提高高校图书馆藏书质量的重要性和迫切性,分析了提高图书采访人员素质的方法,探讨了高质量图书采购应该避免的误区。     

四川盆地须家河组泥(页)岩储层孔隙特征

研究四川盆地上三叠统须家河组黑色泥(页)岩的微孔隙特征及其控制因素。对须家河组泥(页)岩储层的井下岩心进行系统采样,进行场发射扫描电镜/能谱分析、比表面积和孔径、总有机碳含量、有机质成熟度、生油岩热解分析、X射线全岩和黏土矿物含量等一系列分析测试。结果显示,须家河组泥(页)岩的主要孔隙类型为粒间孔、粒缘缝、有机质气孔、粒间溶孔、黏土矿物晶间隙以及微裂缝等。其中有少数粒间微孔、粒间溶孔和粒缘缝的孔径可达到微米级。比表面积和孔径分析的孔径主要分布在0.895～19.907nm,以微孔为主;微孔和中孔的体积占孔隙总体积的92.5%。影响孔隙发育的因素主要有埋深、成岩演化、矿物、有机质丰度和热演化。埋深增大会造成微孔和中孔的体积减小,但成岩演化的溶蚀作用和黏土矿物组合的变化有利于大孔的体积增加;总有机碳含量与微孔和中孔的体积、比表面积以及微米级孔径正相关,起到主控作用;有机质成熟度对孔径和孔体积的控制作用较弱。     

渝东北城口北相区寒武系页岩储集层特征研究

以渝东北城口地区预探井A井寒武系鲁家坪组-巴山组泥页岩样品测试分析数据为基础,从页岩的地球化学特征、岩石矿物学特征、储层物性特征、储集空间特征和含气性特征等方面对泥页岩进行了初步研究。结果表明,城口地区寒武系鲁家坪组-巴山组泥页岩有机质含量高,TOC平均为5.6%;成熟度高,Ro平均为3.17%;有机质类型主要为Ⅰ型干酪根,页岩脆性矿物含量高。泥页岩储集空间类型多样,以矿物粒间孔隙为主。高压压汞、核磁共振、等温吸附数据都表明该套泥页岩大孔较发育,单位吸附量大。总含气量不高。通过对比北美Barnett页岩、焦石坝页岩和彭水区块页岩的特征,可以看出渝东北城口北相区寒武系鲁家坪组-巴山组的页岩气含气性较低,有机质孔隙较少,有机质成熟度过高等不利因素可能会加大后期开发的难度。     

英国文化传统对其高等教育大众化进程的影响

文化传统与高等教育存在着深层的联系,特别在高等教育大众化进程中表现的尤为突出。英国的绅士文化传统以及绅士文化传统下的“学术金本位”思想和折中调和的思维方式对其高等教育大众化进程产生了强烈而深远的影响,使英国高等教育呈现出渐进发展的特征。     

论建设监理中的贯标工作

<正> 现代企业管理,只有步入国际标准轨道,才有无限延伸的空间,新通监理公司在内部管理中采用了ISO9000国际标准。在质量管理体系的建立、实施并持续改进的过程中,充分感受到质量管理体系是企 业的一项战略性决策。 ISO9000族标准是国际标准化组织制定的第一套管理标准ISO9000族质量管理体系标准的基础是八项质量管理原则:以顾客为中心;领导作用;全员参与;过程方法;管理的系统方法;持续改进;基于事实的决策方法;与供方互利的关系。ISO9000、2000版的主要特点有区分体系要求和产品要求,使标准更     

钢管约束再生混凝土柱的非均匀轴向受力建模与仿真

针对钢管再生混凝土柱组件的非均匀轴向受力的复杂性,提出了非均匀轴向受力的精确建模与仿真,分析了轴向受力的均匀和非均匀条件下的力学性能,构建了组件的三维和压力模型。分析了几何参数、受力和变形等因素对承载力的影响。仿真与试验结果较吻合,均匀轴压承载力大于非均匀承载力,偏心轴压的承载力与偏心距相关,非均匀轴压的承载力高于偏心轴向承载能力。研究表明,参数选择和受力情况对承载力影响较大,结果验证了计算方法和模型的有效性。