基于动态自适应滤波的移动机器人障碍检测

设计并实现了一个移动机器人感知系统，将二维激光雷达固定在一个精密电控转台上，通过转台水平与俯仰角度的转动感知环境.为了检测障碍，依据该系统的环境感知信息建立了高度图.针对系统误差与传感器噪声干扰提出一种动态自适应滤波器，通过激光测距数据时空关联性的分析进行实时动态地滤波.此外，采用Gauss分布的平滑滤波器减少扫描间隙.在导航过程中，通过对高度图进行地形平坦性分析判断可行区域与障碍区域以实现避障.实验表明基于动态自适应滤波的障碍检测方法是有效的，可以为非结构化环境下移动机器人导航中路径规划、自定位提供支持.     

Integral Imaging与模拟退火相结合的深度测量方法研究

该文提出一种IntegralImaging和模拟退火相结合的深度测量方法.针对传统立体视深度测量的复杂性,采用全真三维显示技术Integral Imaging成像技术记录空间三维信息.利用带约束的特征匹配算法并综合多种信息分析Integralimaging视图对之间的视差.将寻找匹配的问题设计为全局能量函数模型,并用模拟退火算法使该能量函数最小化,从而实现所有视图对中所有特征点的匹配.最后结合IntegralImaging深度估算公式获得空间深度信息.仿真结果表明该方法的有效性.     

异常检测系统的漏洞分析

针对阴性选择算法生成的异常检测系统存在大量漏洞的问题,提出一种能够探测系统全部漏洞的非检测模式漏洞探测算法(EHANDP).首先,指出目前检测系统漏洞探测算法(EHASP)的不完备性;然后,利用问题空间中的串模式证明空间中个体成为漏洞的充分必要条件,并提出探测系统漏洞的完备性算法EHANDP,能够找出给定系统的全部漏洞是该算法的主要特点.实验中采用随机数据集和人工数据集比较2种漏洞探测算法.研究结果表明:在相同的实验环境下,EHANDP算法与EHASP相比不仅有相同的计算复杂度,而且有更强的探测能力.     

2D测距图像的特征提取及类别划分研究

测距图像的特征提取和类别划分是计算机视觉的热点问题之一。以2D测距图像为研究对象,提出了一种加权的模糊聚类算法-wFCA算法来进行特征提取。为了自主确定准确的聚类数目,利用多种有效性索引函数对不同聚类算法的有效性进行计算评估,选取一种适合于测距图像有效性分析的索引函数。同时,为了解决聚类算法中局部最优问题,提出一种改进的IVGA遗传算法。通过相关算法的性能比较,所提方法的有效性均得以验证。     

基于HLA的网格仿真服务支持研究

建模与仿真已经渗透到经济、国防、科学及工程的各个方面。随着仿真规模及复杂性的增大,需要大量的计算资源为其提供服务,网格为仿真应用、资源共享和执行提供了一个理想服务平台。提出了分布式仿真网格框架Grid-HLA,该框架遵守标准的HLA接口规范,使用Federate-Proxy-RTI体系结构及网格服务,从而屏蔽了仿真器、执行平台及其与RTI通讯方式的异构性,并支持联邦发现、仿真安全及柔性联邦结构,实现了HLA到网格环境的扩展。     

基于IDEFO模型的Petri网间接建模方法研究

通过对IDEF0和Petri网两种建模方法分析与对比,表明基于Petri网建模可以解决IDEF0方法在模型的动态性、完备性和方法连贯性方面存在的问题;提出IDEF0模型到Petri网模型的转换思路和基本转换方法,以一个信息管理模块为例实现模型转换,在此基础上提出了改进策略。研究结果有助于以Petri网为统一工具实现系统建模与开发,为解决当前系统开发遇到的问题提供一种新的途径。     

基于汽车运动学模型的航迹发生器设计与仿真

分析了汽车运动的特点,对不同坐标系中的姿态向量进行转换,建立了汽车运动学模型.分析了常用航迹发生器原理,结合汽车运动学模型和航迹推算原理,提出了一个新的车辆的航迹发生器,可以提供载体车辆在各个时刻的过程参数,对典型的汽车动作进行模拟,对惯性元器件,包括陀螺仪和加速度计进行了仿真,最后对整个组合导航系统进行性能测试,证明...     

一种提高多目标进化算法搜索鲁棒最优解效率的方法

提出将拉丁超立方体抽样用于计算有效目标函数,有效地提高多目标进化算法求解鲁棒最优解的效果;同时提出一种自适应抽样技术,使求解效果和效率都得到了较大的提高.通过与已有方法的对比实验,研究结果表明;本文所提出的方法求解效果好,效率较高.     

一种知识表达Petri网及其特性分析

根据Horn子句的特点,定义了一种新的Petri网形式———HIPN网,给出了基于HIPN网的知识表达方式和从逻辑程序到HIPN模型的转换算法,论证了HIPN网的一些重要特性.基于HIPN模型的逻辑推理过程和现有求解方法相比,可以大幅减少重复推理,有效提高推理效率.     

俄罗斯星球机器人开发一瞥——访ROVER科技公司

主要介绍俄罗斯ROVER联合股份科技公司及其星球移动机器人的开发和国际合作情况 ,从中可以看出俄罗斯空间机器人研究开发之一斑 .并就相关问题提出几点认识和建议 .