基于CM-Q学习的自主移动机器人局部路径规划

针对多障碍物未知环境下,自主移动机器人局部路径规划过程中出现的路径冗余和避障问题,提出了基于坐标匹配的Q学习算法(Coordinate Matching-Q learning算法,CM-Q算法)。首先建立自主移动机器人栅格地图运行环境;其次以Q学习算法探索和学习最佳状态-动作对,并利用坐标匹配的CM算法进行避障;最后在未知障碍物环境中进行路径规划,对所提出的算法进行验证。实验结果表明,运用该方法,自主移动机器人能在未知的简单和复杂障碍物环境下规划出一条最优或次优路径,完成避障和路径规划任务。     

信息熵与支持向量的关系

标准支持向量机由于具有O(n~3)的时间复杂度和O(n~2)的空间复杂度,影响了其在海量数据集上的应用,而对支持向量机新模型的研究则最有可能取得一些突破,从而彻底解决上述难题。介绍新模型的研究现状的基础上将信息熵引入到支持向量机建模中,重点分析数据的信息熵分布规律和支持向量数据及其熵值的关系,进一步构造了信息熵支持向量机算法,最后给出了相关实验,初步的实验结果显示信息熵支持向量机具有较快的分类速度。     

弹载相控阵天线“最小二乘法——伪Hadamard矩阵”联合校准

为了更加精确地校准弹道导弹导引头的相控阵天线,弥补目前旋转矢量法校准弹载相控阵天线的缺陷,提出了“最小二乘法——伪Hadamard矩阵”联合校准方法。该方法利用最小二乘法拟合算法解决移相器只能提供离散相位变化,不能准确获得使天线合成功率最大时的移相器相位变化值的问题。通过构造伪Hadamard矩阵对天线分组,每一组移相器同时旋转多个阵元相位,使被测信号变化明显。远场校准实验表明,该方法能够对弹载相控阵天线起到非常好的校准效果。     

连续阳角型基坑开挖对临近建筑物影响的有限元分析

以合肥市某小区住宅的基坑工程为依托,通过MIDAS GTS NX进行有限元模拟,分析研究连续阳角型基坑相邻阳角角度同时变化对临近建筑物的变形影响。研究结果表明,随着相邻阳角角度的增大,围护桩位移虽有一定增幅,但建筑物的水平位移以及沉降位移更为均匀,减少了建筑物产生过大不均匀沉降所造成的风险。     

CLM4.5对中国区域夏季土壤湿度的模拟研究

利用CESM(Community Earth System Model)框架最新发布的陆面模式CLM4.5模拟得到中国区域1991~2010年7月份0~10 cm的土壤湿度数据集;并以中国农作物生长发育和农田土壤湿度旬值数据集的土壤湿度作为实测值,与模拟结果进行了比较分析。结果表明CLM4.5能够揭示中国区域7月份0~10 cm土壤湿度的空间分布特征,与实测数据土壤湿度的年际变化趋势保持着较好的一致性。利用曼-肯德尔法进行突变现象检测表明,模拟和实测得到的二十年的土壤湿度在华北、东北地区有逐年减小的趋势,尤其是东北地区土壤变干现象尤为明显;而华东、华中地区的土壤湿度以2~3年为周期增减,并没有一个持续稳定的变化趋势。CLM4.5模拟的土壤湿度值普遍偏高,最大偏差超过0.1 mm3·mm-3,这可能与模式的参数化方案有关,在以今后的研究中有待进一步探索。     

太浦河金泽水源地大莲湖示范区水系水环境状况调查研究

以大莲湖为研究对象,以大莲湖周边水体的水文、水质的调查数据为依据,研究了大莲湖示范区水系水环境现状以及地表径流污染情况.结果表明,金泽水源地水质大部分能够满足地表水Ⅲ类水标准,但部分指标存在季节性差异,使得金泽水源地水质总体上不能稳定达标.大莲湖示范区周围水体多为缓流水体(流速0～0.03 m/s),透明度较低,水体呈...     

基于模糊熵和Yager熵的投资组合优化模型

通过引入"可信度"作为模糊变量的计量方法,以模糊熵和Yager熵为基础构建了一个新的投资组合优化模型。数值模拟比较发现,在几乎不降低投资组合收益率的情况下,新模型在投资组合权重配置合理性方面改善明显。实证研究进一步表明:新模型可以有效分散投资风险,降低投资者在真实的金融市场中遭受重大损失的概率,可为投资者提供决策参考。     

弱酸性染料研究（Ⅱ）──二苯甲烷为桥基蒽醌弱酸性染料

研究以溴氨酸与４，４′－二氨基二苯甲烷缩合反应合成弱酸性蓝Ｇ，收率９０％．将其磺化改善水溶性，合成弱酸性蓝ＮＧＳ，收率８５％以上，并对比了合成染料与商品染料维亚龙坚牢蓝ＦＦＧ的染色性能．     

基于扩展的层次有色petri网的组合服务测试用例生成

为了更好地对Web组合服务中各个服务间的交互行为进行测试,提出了一种基于扩展的层次有色petri网的组合服务测试用例生成方法.首先将OWL-S文档映射成为扩展的层次有色petri网,使其中丰富的语义信息、数据流信息和控制流信息模型化.然后利用扩展的层次有色petri网,着重对各服务之间的数据流关系进行分析,找到所有的输出输入定义使用链,并将其扩展成可执行的测试序列,最后将测试序列和测试数据组合,生成测试用例.其中生成的所有测试序列符合全定义一使用路径覆盖标准.     

通风量对餐厨垃圾好氧堆肥的影响

通过探讨通风量对餐厨垃圾好氧堆肥的影响,分别以1,2,4,6,8 L/min的强制通风量鼓风供氧,对堆肥过程中的温度、含水率、pH值以及水溶性氨氮、凯氏氮、COD、C/N进行测定.实验结果表明:通风量对堆料温度和含水率的影响比较明显;通过对各参数的对比分析,得到了较适宜的通风量:堆肥初期,以2 L/min进行通风,进入高温阶段后,以4 L/min进行通风.