骨骼服直接力控制方法研究与仿真

骨骼服是一种将机械动力装置的机械能量与人的智能相结合的机器人.骨骼服控制中的难点问题是,能够有效控制骨骼服使其跟随人体运动,并保持人机之间的作用力最小.针对该问题提出了一种直接力控制策略,其特征有两点,一是在人机之间安装力传感器,使得控制器了解人的意图;二是控制器不需要精确的骨骼服数学模型,简单实用.仿真结果说明所设计的控制器能实现骨骼服对人体运动的跟踪,同时有效降低人机之间的作用力,并对环境变化和负荷变化具有一定的鲁棒性.     

基于速度障碍法的多UAV可飞行航迹优化生成

研究无人飞行器(unmanned aerial vehicle, UAV)在线可飞行航迹的自主规划对UAV适应非结构化环境、提高机动作战能力具有重要的现实意义。提出了一种基于Pythagorean-Hodograph (PH)曲线的UAV在线航迹生成算法,可以根据UAV当前的飞行状态、目标点信息及传感器探测信息实时规划出曲率连续的可避碰飞行航迹。考虑系统动态性能约束,采用分布估计算法对航迹参数进行优化选取,提出基于区间选优的全局精英个体概率选择机制,提高了航迹生成的速度及精度。根据速度障碍法原理,结合PH曲线的特点,给出了高动态环境下多UAV的实时动态避碰规划算法,该算法能使轨迹快速趋近于目标。对一组UAV的航迹规划在不同环境下进行了仿真实验,仿真结果证明了算法的有效性和实用性。     

正拱环向开缝型爆破片的爆破性能

通过实验得出正拱环向开缝型爆破片的破坏机理,由此导出正拱环向开缝型爆破片的爆破压力计算公式。公式计算值与实验值相比,误差在±5%以内,可以满足工程应用的要求。     

合训学员毕业设计现状分析与对策研究

以合训学员毕业设计为研究对象,介绍了合训学员的相关情况,分析了合训学员毕业设计的现状和存在的问题,针对各种问题提出了相关的解决办法与对策.总结了当前针对合训学员毕业设计的指导方法.     

专业基础课教学与学员创新能力培养

信息化是现代院校教学变革的核心,素质及创新能力教育是当前国际教育的潮流。本文结合专业基础课的教学经验,从在实际教学过程中培养学员创新能力出发,就专业基础课的课程建设及教学模式和方法等进行了探讨。     

水溶性海参皂苷的分离纯化及其抗真菌活性研究

从冻干仿刺参加工废弃液中分离纯化出水溶性海参皂苷，筛选并纯化出其强抗真菌活性组分，为利用水溶性海参皂苷研制高效抗真菌药物创造条件. 先后利用大孔树脂柱层析和硅胶柱层析对水溶性海参皂苷进行了纯化，并对各种纯化组分的抗真菌活性进行了测定. 在30%，50%，70%，80%，95%乙醇溶液的大孔树脂柱层析洗脱组分中，70%乙醇溶液洗脱组分对裂殖酵母菌和白色念珠菌的抗真菌活性最强. 70%乙醇溶液洗脱组分经硅胶柱层析进一步纯化后，得到了SC-1、SC-2、SC-3和SC-4四种纯化样品，除SC-1无抗真菌活性外，其它3种纯化样品对裂殖酵母菌和白色念珠菌均具有显著的抗真菌活性，且组分SC-2和SC-3的抗真菌活性高于SC-4. SC-2纯化样品在高压液相柱层析（HPLC）图谱中仅显示为单一洗脱峰，且在旋转蒸发后可形成结晶，表明其纯度极高，可用于高效抗真菌药物的研制.     

短蛸血细胞的形态结构、类型、细胞化学特性及其吞噬活性研究

血细胞作为免疫防御的第一道防线，在软体动物的非特异性免疫系统中具有重要作用.为了揭示头足类动物血细胞的形态结构、生物学性质及其免疫学功能，实验利用活体染色、细胞化学和电镜技术等对短蛸血细胞的形态结构、类型、细胞化学性质及其弧菌吞噬活性进行了研究.研究结果显示：短蛸血细胞具有大透明细胞、小透明细胞、小颗粒细胞和大颗粒细胞4种类型.大透明细胞约占血细胞总数22.6%，平均直径为11.64±0.82?μm，胞质中没有或仅含有很少量的颗粒，细胞表面光滑无伪足伸出；小透明细胞约占血细胞总数的1.7%，平均直径为8.88±0.88?μm，胞质中仅含有少量颗粒，细胞核对台盼蓝呈阳性反应，核质比较大；小颗粒细胞约占血细胞总数的50.7%，平均直径为12.82±1.54?μm，胞质中具有许多大小较为均一的嗜碱性小颗粒，有些细胞内还含有小空泡，不为中性红所着色，疑为颗粒脱内容物所致，细胞表面有较短伪足伸出；大颗粒细胞约占血细胞总数的25.20%，平均直径为13.66±1.50?μm，胞质中具有大小不匀的许多嗜碱性颗粒，有些细胞内也含有不为中性红所着色的较大空泡，细胞表面有许多长伪足伸出.颗粒细胞中所含有的大量嗜碱性颗粒可能与蛋白质等分泌物的活跃合成有关.大颗粒细胞还具有全质分泌的特性，小透明细胞极可能是大颗粒细胞全质分泌后的一时性残余胞体.弧菌吞噬实验结果表明，两类透明细胞均没有弧菌吞噬活性，两类颗粒细胞均具有弧菌吞噬活性，暗示这两种颗粒细胞很可能是短蛸发挥细胞免疫功能的关键性细胞，不仅与某些物质的活跃合成与分泌有关，而且可能还直接参与了外来病原的吞噬及清除.研究结果为揭示短蛸血细胞在非特异性免疫防御中的作用奠定了基础，对于丰富软体动物免疫学也具有重要的科学价值.     

基于空间障碍球冠的UAV保角映射避碰决策

提出了一种基于空间速度障碍球冠的三维无人飞行器(UAV)最优避障方法.该方法采用空间速度障碍球冠,量化了UAV感知到的多动态障碍影响,通过对空间速度障碍球冠进行保角映射,使得对多威胁障碍物避碰问题的分析求解过程更加简单和直观,同时降低了多威胁障碍避碰分析的复杂度;在此基础上,给出了确定UAV对威胁障碍避碰的最优速度矢量方向决策方法.将其应用于在线路径规划,仿真结果验证了该方法的有效性和可行性.     

浅谈职业体能对健康的促进作用

当今社会,由于职业多元化的需要对人的身体素质和心理素质的要求更高,即对职业体能提出了更高的要求,每一个想获得成功的职业人都必须关心和维护自己的身心健康,注重开发自身的身心潜能。本文通过文献资料法,对此问题进行分析研究,认为职业体能的发展对人体各大系统均有着全面而积极的影响。     

预拱型爆破膜的爆破压力估算

预拱型爆破膜是石油化工设备上广泛应用的一种保护装置。精确计算膜片的爆破压力,对爆破膜的使用具有重大意义。过去各国学者所提出的计算方法,是按材料的真应力计算或按材料的实验系数来衡定;用这些方法,计算相当麻烦或欠精确。本文提出一种按照材料的极限拉伸强度及应变以计算爆破压力的工程计算方法。此法较简便且较精确。