组织工程人角膜内皮在维持新西兰兔角膜透明中的效果研究

为了评价组织工程人角膜内皮(TE-HCE)维持动物角膜透明的效果,利用来自非转染人角膜内皮(HCE)细胞系的核型正常单克隆细胞株为种子细胞、以去上皮层修饰羊膜为载体支架体外重建的TE-HCE,对新西兰兔进行了穿透性角膜内皮移植试验,利用肉眼观察了移植兔眼的水肿和免疫排斥情况,利用裂隙灯显微镜检测了移植兔角膜的透明情况,并利用荧光显微镜检测了移植兔角膜内皮细胞的CM-DiI标记。对撕除后板层新西兰兔眼进行TE-HCE穿透性角膜内皮移植实验的观察和检测结果显示,移植后的兔眼角膜没有出现明显的水肿和排斥等不良反应,使移植兔角膜维持透明的时间长达100d,且角膜内皮移植区的细胞均为带有CM-DiI标记、来自TE-HCE的种子细胞。由此可见,体外重建TE-HCE移植后能使新西兰兔角膜长期保持透明,有望作为HCE的替代物用于角膜内皮失代偿和角膜内皮盲的临床移植和治疗。     

无人机集群分组编队控制跟踪一体化设计

针对具有Lipschitz非线性动力学特性的无人机(unmanned aerial vehicle, UAV)集群系统的分组编队跟踪控制问题,提出了一种基于一致性理论的分组编队协同控制方法。首先,建立分层双虚拟结构的协同控制框架,将多编队生成、保持以及组内组间协同变换等复杂编队任务作为控制目标,基于参数组的队形描述方法,在分层控制框架内分别设置轨迹导引UAV和基准UAV,并利用UAV之间的局部运动信息设计编队控制律,克服了采用现有多编队控制策略编队间难以协同的缺陷;其次,设计多编队控制和目标跟踪一体化控制策略,确保在多编队进行协同变换的同时实现对机动目标的精确协同跟踪;最后,仿真结果验证了所提的控制算法能够实现分组编队的跟踪控制。     

具有性能预设的多机编队目标跟踪控制

针对无人机编队目标跟踪中性能不可控的问题, 提出了一种具有性能预设的分布式多机编队目标跟踪控制方法。首先提出一种基于运动参数组的编队队形描述与目标跟踪方法, 实现了编队的相位预设与队形控制; 其次利用误差变换方法将有性能约束的误差问题转换为无约束误差控制问题, 并给出了一致性预设性能控制律; 然后分别设计了指数型和预设时间型性能函数, 实现了同一控制律下对不同性能的控制, 保证了编队目标跟踪过程中的收敛时间以及瞬态和稳态性能。最后，仿真证实了无人机编队能够在预期设定的性能范围内实现编队队形控制, 并成功跟踪目标。     

针对机动目标的三维实时滚动优化制导策略

为解决目标机动策略未知条件下的飞行器拦截问题, 提出一种基于神经网络的三维滚动优化制导策略。首先, 针对全局最优导引律终端时刻难以确定的问题, 在滚动时域优化框架下, 引入零效脱靶量设计局部最优导引律, 并使用粒子群优化算法进行求解。其次, 为了提高制导律在线求解效率, 构建神经网络, 对优化算法滚动求解得到的若干组制导训练数据进行离线学习, 并将经过训练的网络用于制导指令在线滚动优化。仿真结果表明, 神经网络-滚动优化制导策略对采取各类机动方式的目标均具有较好的制导性能, 有效提高了制导指令在线优化效率, 可以为飞行器制导律实时滚动求解提供参考。     

基于图Laplacian的多机编队目标跟踪方法

针对多无人机目标跟踪问题中存在的相位协同时间长和跟踪目标速度受限问题, 基于图Laplacian方法提出一种分布式多机编队目标跟踪算法。首先, 将无人机编队队形控制问题转换为基于旋转、缩放和平移的运动参数组设计问题, 并通过设计编队控制律, 实现动态编队队形的精准生成与变换。其次, 将此编队队形控制方法应用到目标跟踪问题上, 通过分析不同目标速度下的跟踪情况建立相应的跟踪模型, 实现无人机编队对目标进行快速协同跟踪, 并克服跟踪目标速度限制问题。最后, 仿真结果验证了所提方法的有效性和优势。     

时间和角度约束下的双圆弧路径规划

为满足无人飞行器(unmanned aerial vehicle, UAV)打击目标的时间、角度约束,提出了基于双圆弧轨迹的路径规划方法。对UAV初始、末端速度方向情况进行了分类,分别推导了对应的双圆弧参数解析形式及其单调性。同时,根据双圆弧参数解析式,得到生成路径的唯一自由度,减少了路径规划参数输入。分析了双圆弧路径长度与路径参数之间的关系,设计了多UAV协同攻击路径规划方案。数值仿真结果证明了双圆弧路径规划的有效性和实用性。     

素质教育背景下武术传承面临的困惑及对策研究

素质教育是当前教育改革与发展的主题,全面推行素质教育给学校体育的发展带来了契机。武术作为我国的传统体育项目之一,是学校体育的重要组成部分,是中小学素质教育的重中之重。充分发挥武术在中小学实施素质教育中的作用,对深化教育改革,推动学校体育全面发展,均具有重要的意义。但近半个世纪以来这一政策并没有真正的得到落实,武术在中小学的普及过程中仍存在困惑。本文从武术在中小学实施素质教育过程中的地位和作用出发,通过对武术教学现状和存在的问题的分析,探寻我国中小学武术普及的对策。     

飞行器电子系统的多故障诊断算法研究

飞行器电子系统的多故障诊断问题可看作对各部件的故障概率求解的组合优化问题,在建立了系统故障诊断的概率因果模型基础上,运用遗传算法对飞行器电子设备各部件进行了故障定位。并针对遗传算法易陷入局优的缺点,提出了改进方法,将能量熵的选择加入到遗传算法的退火选择中,以充分地探索解空间,保持种群的多样性。试验结果表明,改进遗传算法能快速确定全局最优值,较好地解决了故障诊断领域中多故障关联的问题。     

基于速度障碍圆弧法的UAV自主避障规划研究

提高复杂环境下无人飞行器(unmanned aerial vehicle, UAV)自主避障能力成为亟待解决的关键问题。针对现有避障算法忽略“潜在危险”障碍的影响和对多障碍避碰复杂的问题,建立障碍物威胁分级模型,提出一种速度障碍圆弧法,该方法通过速度障碍圆弧参数量化了威胁障碍的影响。同时,给出了速度障碍圆弧参数的系统计算方法,考虑了复杂环境下UAV与威胁障碍之间不同相对位置和相对速度情况。基于速度障碍圆弧法给出相应的避碰算法。以路径规划为实例对避碰算法进行了仿真验证,仿真结果验证了算法的有效性和实用性。