基于进化规划的OCST问题求解

提出基于进化规划求解ＯＣＳＴＰ（ＯｐｔｉｍａｌＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎＳｐａｎｎｉｎｇＴｒｅｅＰｒｏｂｌｅｍ）的新方法。通过对原有启发式算法和遗传算法的分析,指出原有方法的不足和难点,并对进化规划算法应用于该问题的可行性进行了分析,最后给出了仿真结果和分析     

基于数据仓库的电力决策支持系统的设计研究

数据仓库(data warehouse)和联机分析处理(online analytical processing,OLAP)是决策支持系统的有机组成部分.介绍了数据仓库和OLAP技术的有关概念和内容,以宝钢的电力系统为研究背景,研究运用数据仓库和OLAP建立电力决策支持系统,为电力系统经济运行的决策支持提供有效手段.     

移动机器人滚动路径规划的次优性分析

滚动规划是解决不确定信息环境下规划问题的有效方法. 研究了基于滚动窗口的移动机器人路径规划原理与算法, 对规划中的次优性问题进行了详细分析, 并结合具体实例加以阐述.     

一种通用的移动机器人路径规划仿真系统

提出了一种通用的路径规划仿真系统的设计方案，详细描述了系统的模型结构和运行方式，并介绍了系统的关键技术特点。仿真系统中算法设计独立，扩充性好，仿真功能和交互能力强大，具有并发检验能力，极大的方便了路径规划算法的研究工作，并能进一步用于多机器人的路径规划仿真研究。     

基于活动单眼定位的移动机器人物体收集

探讨了移动机器人基于活动单眼的定位算法,并以该算法获得的视觉信息进行自主式移动机器人物体收集的实验。对目标的获取、在物理坐标系中的定位和延时补偿以及控制方法等问题进行了讨论,并给出结果。从定位结果的分析来看,定位精度可以满足移动机器人控制的需要,介绍了机器人进行物体收集的控制策略。实验表明,基于该定位算法的物体收集策略可以较好地完成任务,并具有良好的鲁棒性。     

分布式多自主机器人系统冲突及其消解策略的实例研究

对于具有全分布式特点的大规模多机器人群体特性的研究，由于其复杂性和交互动态特性，往往缺乏明确的数学工具和分析手段，本文针对典型的群体觅食任务，以计算机仿真为手段，通过对机器人间冲突的分析，直观地揭示这类系统的典型特征，在此基础上，提出了一种基于局部广播式通讯的消解冲突策略，给出了该策略的有机限状态机描述，并进行了与其他方法的对比仿真实验，实验结果表明了本文方法对提高群体性能的有效性。     

基于滚动优化的离散事件系统控制

将预测控制的广义原理应用到离散事件系统（Discrete Event System,DES)的控制理论中，得出了DES基于滚动窗口监控的一般方法。根据系统行动 描述定义了受控DES的行为模型，并提出了DES的预测模型集、子预测模型集和基于滚动窗口的监控算法。     

关于Tamura三级算法的评注

在离散时间大系统的最优控制中,Tamura 三级算法一向被认为是一种有效的算法,这一算法是由Tamura 在对按空间分解的目标协调法进行修正的基础上提出的.Singh 等称为出色的算法,文献[2,3]用二次型目标的线性离散系统的最优控制说明了这一算法的优点.Tamura 三级算法通过先空间后时间的分解,把复杂的整体优化问题转化为简易的低维优化问题,体现了分解——协调的思想,用它可以处理一般的离散大系统的最优控制问题,这是它的意义所在.然而,对于二次型目标的线性离散系统来说,采用Tamura 三级算法却是不必要的.本文分析了时间分解对于简化上述优化问题的关键作用,不但保持了Tamura三级算法的全部优点,而且克服了缺点.文中并以仿真实例对此进行实际比较.1 二次型目标线性离散系统的Tamura 三级算法     

非线性系统的广义线性化预测控制

提出一种非线性系统预测控制的分层设计方法。首先采用广义线性化状态反馈得到具有指定动态的线性化系统,然后采用基于状态方程的预测控制算法,以获得良好的跟踪性和鲁棒性。最后以仿真例子证实了这种控制方案的有效性。     

轻于空气的飞艇纵向运动的分析及仿真

介绍了我国自主研制的轻于空气的飞艇，给出了其线性化的纵向运动状态方程。在此基础上，对该飞艇的纵向扰动运动进行了稳定性和能控性分析，指出其是不稳定的，但完全能控。将飞艇的纵向扰动运动分成3个特征模态，以便于清晰地分析其运动特性。