轮腿式机器人的稳定性控制准则

腿式运动模式具有运动灵活、环境适应能力强的特点,但其稳定性控制是一个重要的问题。在分析轮腿式机器人运动特性的基础上,建立了轮腿式机器人的稳定性姿态描述方法,分析了不同稳定性准则的特性和适用性,提出了适合于轮腿式机器人稳定性控制的倾斜边界稳定性准则,并给出相应的稳定性控制方法,为轮腿式机器人的稳定性控制奠定基础。     

双金属复合管塑性成形工艺

应用卸载理论对薄壁双层金属复合管材在塑性成形后接触面上的配合性质与材料力学性能之间的关系进行了分析和研究,得出了应用塑性成形工艺生产紧配合双金属复合管的通用条件,即采用适当的内缩成形工艺或管材直径增大的胀形类成形工艺,可以在卸载后使得双层金属复合管材呈紧密配合状态.采用MSC.Mare软件分别对内缩成形工艺和胀形类成形工艺生产紧配合双金属复合管工艺过程进行了系统的数值模拟研究,模拟结果和理论分析结果完全吻合,证明了研究结果的可行性.     

树木年轮记录的青海乌兰地区近千年温度变化

过去1000 a气候变化历史是评价当今气候变暖的重要背景资料. 作为全球变化的敏感地区, 青藏高原过去千年高分辨率气候变化重建还很少. 对采集于青海省乌兰地区祁连圆柏林上限的树轮样本进行了气候响应分析, 揭示了上限祁连圆柏生长主要受温度变化限制, 即与上年9, 11月和当年2, 7月的平均温度相关显著(P<0.05), 而与降水量之间不存在显著的相关关系. 基于以上分析, 重建了过去1000 a来上年9月至当年4月平均温度的变化, 转换方程的方差解释量为40.8%. 重建结果显示, 20世纪是过去千年中最暖的百年, 20世纪90年代是最暖的10 a. 重建与邻近地区的树轮、湖泊沉积记录的温度变化具有较好的一致性, 表明该重建是可靠的. 与北半球千年温度变化对比表明, 中世纪暖期时该地区的气候变化存在明显的区域特殊性, 最近400 a来, 该地区对北半球气候变化有较好的响应.     

可重构"客户资源计划"系统的开发和建模

分析了客户资源计划的理念及系统开发所面临的重构需求。详细论述了在领域工程指导下的可重构客户资源计划系统的开发过程,并通过对订单处理过程的领域分析进行实例剖析,文中引入领域工程的思想对传统的建模机制进行改进,从体系结构、框架、设计模式等不同层次来弥补面向对象建模机制中系统与类之间的断层,研究结果对最终实现客户资源计划系统整体上的快速可重构开发具有重要的参考价值。     

《After Effects特效制作》课程教学初探

After Effects软件是当前市场应用最为广泛的影视后期合成软件,在影视后期专业的教学中占有非常重要的地位,但当前的After Effects特效制作的教学却存在大量的界面认识、功能介绍的教学模式,不能很好的深入发掘软件所能达到的商业功能和效果,本文从日常教学的角度入手,分析了After Effects教学存在的问题,并以某校为例,提出了解决方案。     

基于JSP和Servlet技术的远程考试系统设计

随着科技及信息技术的飞速发展,计算机及网络已经越来越多的渗入到人们的日常生活中。因此作为"传业授道解惑"的教育系统,也在不断地引入前沿科技,远程考试必将在高校教育教学中占居重要地位。本文讨论了一种新的远程考试系统的设计及应用,该系统主要采用了B/S模型的体系结构,以JSP/Java为描绘语言,利用了Servlet等新技术,可实现远程模拟考试、题库管理、选库组卷、在线考试、评分及排成绩等功能。     

浅析民营经济流动资产管理

发展民营经济是新经济时代的呼唤，发展民营经济有利于社会主义事业，有利于祖国和人民。要发展民营经济，必须加强民营经济资产管理。本文着重阐述民营经济流动资产管理。     

继电保护故障处理方法综述

电力系统的故障类型多种多样，处理故障使用的方法也应随故障情况而变。但无论何种故障，只要能吃透原理，在工作中融汇贯通，再通过不断地经验积累，分析总结，故障处理技术水平一定会很快得到提高。     

多层ELM分区域可见光室内定位算法

在漫反射光信道中,可见光室内定位受一阶反射、噪声信号等的影响,边界区域的定位误差相比内部区域较大,针对此问题,提出一种基于多层极限学习机的分区域定位算法,并通过仿真实验验证了算法的有效性.首先,对整体的实验区域建立第1层极限学习机神经网络,计算出整体的定位误差.其次,根据定位误差的大小和分布特征建立第2层极限学习机神经网络,将整体实验区域划分为边界区域和内部区域.对提取出的边界区域建立第3层极限学习机神经网络,计算出边界区域的定位误差.最后将边界区域的定位误差更新到整体的定位误差中,以实现定位.实验结果表明,该算法的整体平均定位误差为2.79 cm.与接收信号强度算法和反向传播神经网络相比,该算法的平均定位误差分别降低了13倍和55.36%.与单层极限学习机算法相比,边界区域的平均定位误差降低了65.66%,整体的平均定位误差降低了23.77%.该算法边界区域的定位误差明显降低,具有更高的定位精度和鲁棒性能,可适用于不同的定位场景.     

两二次曲面表面相交交点可图解判定定理及在图示两二次曲面交线中的应用

两二次曲面相交是工程构件中常遇到的问题。工程图样均用图解法画出它们的交线。什么情况下交线上的点可图解，什么情况下不可图解，必须预先予以判定。本文给出了交线上的交点可图解的判定定理，并阐明了在图示两二次曲面交线中的应用。