新型变形轮腿式移动机器人的运动学分析及设计

移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有...     

美国发布系外太空旅行海报

据国外媒体报道,想象一下在遥远的系外行星上度假是怎样一番体验.在美国航空航天局(NASA)喷气动力实验室推出的这一系列海报中,就有一张题目是“感受HD40307g星球的重力”.对于热爱日出日落景观的朋友,开普勒-16b行星将是不错的选择,在那里你不再会“形单影只”. 被昵称为“塔图因”的开普勒-16b是一颗环绕联星的太阳系外行星,因为在《星球大战四部曲:曙光乍现》中,卢克天行者所居住的虚拟行星塔图因以两个太阳同时落下的场景而闻名.     

剑桥导游太阳系

本书以最新的视角描述了行星和月亮。开始用短短的篇幅介绍行星的观测和发现历史，然后介绍行星及其卫星的共同特点、演化过程和状况。在各章节中讲述各个行星和太阳系其它天体，包括新近的多种空间任务，从阿波罗探月到近期的木星和火星探测。书中充满了至关重要的事实和信息，以及极其精美的彩色照片。     

我国在太阳系的探索中面临的一次重大机遇

我们在此提出一项行星际的宇宙飞船航行方案,在本方案中宇宙飞船将飞临太阳系九大行星中的最内行星——水星以及最大的小行星——谷神星,用以勘测土星轨道以内至今尚未被勘测过的具有重要意义的固态行星表面。我们相信这样的宇宙航行将在我国的技术范围之内,而且它将给我国带来巨大的利益,这种利益将远远超出经济方面的开支。本项宇宙航行方案的优越性在于:所有待勘测目标所需要的仅仅是重量上相对较轻、技术上要求较低的宇宙飞船,飞船上的主要装置只是两架数字式照相机。本项航行的主要科学目标将是:(1)勘测目前为止未被勘测过的大部分的水星表面。(2)勘测太阳系中最大的小行星——谷神星的表面,而至今从未有过针对谷神星的任何航行计划。本项航行的国家目标是:(1)确保我国不失去很可能是人类探索太阳系历史上的最后机遇。(2)确保在太阳系的行星地貌中有大量的国际上认可的我国的(及其他非西方的)名字。(3)使我国跃居从事过行星际航行的国家之列。(4)宇宙飞船所获得的珍贵照片必将成为全世界关注的焦点,引起各国公众的广泛兴趣,并将大大增进我国与世界各国的联系。     

Φ12LMQ型钢筋冷拉机原理及主要参数选择

介绍了一种新型钢筋冷拉机的工作原理和主要参数：变形速度Ｖ△Ｌ、单位时间伸长率ε、送进速度Ｖ２、冷拉速度Ｖ１及其之间的关系．这种冷拉机具有生产率高、冷拉质量稳定等特点．     

推导行星相对论性轨道方程的一种新方法

给出了用变分原理推导行星相对论性轨道微分方程的一种新方法。这种方法可以给出比其他方法更丰富的物理内容。     

散货船分轮装卸最佳方案的确定

为保证散货船的船舶强度在装卸过程中不受过度疲劳的损伤，提出一种确定分轮装卸最佳方案的方法，它是通过对船舶强度在装卸过程中变化的“单调性”、“平稳性”、“均匀性”的依次综合判断来实现的．实例计算的结果表明方法中选用的参数能真实地反映强度变化的特点，此方法可行，为解决散货船装卸过程中船体结构的疲劳损伤问题提供了新的依据．     

机器蝎

不久后，行星探游者们可能会带着一种8条腿的机械伙伴，到遥远的行星上去帮助他们进行探测。这种机器蝎能够从陡峭险峻的悬崖绝壁下去，在崎岖地带爬行，还能挤进较大轮式工具不能进入的裂隙。这样的步行机器可以在轮动探测器不能到达的地方行动自如。