新型变形轮腿式移动机器人的运动学分析及设计

移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有...     

Fe掺杂对BiTaO_4陶瓷样品介电和铁电特性的影响

为探究Fe掺杂对BiTaO4陶瓷样品介电特性和铁电特性的影响,采用传统固相烧结法制备了Bi Ta1-xFexO4-x(x=0,0.01,0.03)陶瓷样品,利用X线衍射仪和扫描电子显微镜对样品的晶体结构和表面形貌进行分析,利用精密阻抗分析仪和铁电分析仪对样品的介电性能和铁电性能进行检测.结果表明:Fe掺杂没有明显改变样品的晶体结构;随着Fe掺杂量的增加,样品的介电常数表现出较好的稳定性,介电损耗略有减小,且基本保持在tanδ=0.05以下,其漏电流先增大后减小,且掺杂样品均可得到比较完整的电滞回线.     

三种哲学视野下的政治观比较

本文比较分析了目的论、原子论、系统论三种哲学视野下的政治观。     

探讨高中英语语法教学

众所周知，高中英语的学习难度较高、相对枯燥抽象的内容就是语法知识。教好语法知识是每一名高中英语教师的教学目标，不断地总结教学过程中的得与失、分析不同教学方法的利与弊无疑是必需途径。本篇文章即主要探讨笔者的几点教学感悟。     

爱因斯坦的洞察力

<正>今年12月2日是爱因斯坦广义相对论论文发表100周年纪念日坐在办公桌前或常年在实验室中独自忙碌,直到——灵感产生——觉察到了一切。这就是科学工作的神话,而且这个过程几乎总是错的。在现实生活中,科学的进步是循序渐进的,大多数研究人员是在团队中工作,孤独的天才总是难以找到揭示宇宙的革命性的新理论。然而,阿尔伯特·爱因斯坦(Albert Einstein)却做到了。来自于哈勃空间望远镜的图像:遥远星系由于地球附近星系团质量的存在而发生弯曲——这种弯曲是由广义相对论所预言的(又称引力透镜现象)     

谈新型师生关系的建立

建立新型的师生关系,一是要求教师树立正确的学生观;二是要求教师爱护和宽容学生。     

市场经济条件下加强企业思想政治工作的思考

企业思想政治工作是一个长期的复杂工程，它在实践中面临着改革和加强。在社会主义市场经济条件下．人们的思想观念发生了变化，企业思想政治工作也应随之探索新的思路。     

新课程标准下初中化学教师应建立的教育理念

结合化学学科的特点,从课程观、学生观、学习观、教学观和评价观5个方面对新课程标准下初中化学教师应具有的教育理念进行了探讨,希望能对教师教育理念的转变有所帮助.     

科学技术的伦理关切－－科技——道德的互动平台

科学技术引发的伦理学思考是当前学术界的一个热点。本刊陆续收到这方面的大量来稿。只是有新意和深度、论据扎实、陈述系统的文稿不多。本着对读者负责 ,为作者着想 ,期待思想争鸣和学术讨论的目的 ,编辑部特从来稿中选取摘发一部分 ,以期引起学界同仁的关注。今后 ,本刊在严格刊用标准的同时 ,将继续支持这方面的讨论 ,也希望作者们不断提供更有力度和份量的佳作 ,共同推进这一领域的研究     

评王恕的人事铨选观

王恕是明中叶有宿德重望的大臣。文章对《王端毅奏议集》中的人事铨选理论有较详细的述评。