软多指抓取的力封闭判别

研究了软多指抓取的力封闭分析。首先探讨了外力旋量空间与任一接触操作力空间之间的关系。在接触力空间定义了约束力集、严格约束力集和法向力集，分析了三者之间的关系。运用软指摩擦约束的凸性导出了软多指力封闭抓取的充要条件，给出了相应的计算机判别算法。最后做了实例说明。     

BLAST结构ML检测简化方法分析

MIMO无线通信系统中，BLAST结构ML检测性能优于其他检测方法，但这是以增加检测复杂度为代价的．文中提出一种ML的简化算法——RML算法，该算法使用ML和ZF联合检测，理论分析及仿真均表明，在检测性能相同的情况下，RML复杂度比ML的复杂度要低很多．     

软指接触约束的线性化和它在多指手动态力分配中的应用

当前多指抓取力封闭分析和动态力分配算法多借助于线性规划, 而摩擦模型却是非线性的. 用棱锥替代库仑摩擦圆锥, 实现了摩擦点接触的线性化, 但对软指接触至今仍束手无策. 提出了软指接触约束的线性化方法, 使上述各种高效算法能扩展到带软指的抓取. 这里先开发一个用于软多指抓取的最优力分配算法, 并举例说明.     

常温纳米压印软模具变形机理研究

通过对软模具变形的理论分析、数值模拟和实验验证的系统研究，以期揭示模具变形的机理、规律和关键影响因素，为探索减小模具变形策略和方法，提高纳米压印复型精度奠定理论基础，以实现高保真度纳米或亚纳米图型的转移．     

基于D-S理论的分布交互式多传感器联合概率数据互联算法

为了解决杂波环境下利用分布式多传感器系统跟踪多机动目标的问题，提出了一种分布交互式多传感器联合概率数据互联算法,该算法对每个传感器应用交互式联合概率数据互联法滤波，并将模型概率、状态估计等滤波结果送至融合中心．融合中心首先对各目标进行航迹相关判别并应用D-S证据理论对不同传感器关于同一目标的各模型概率进行融合，然后依此模型概率计算各目标状态估计并反馈至各传感器．最后给出了该算法的分析，仿真结果表明本算法能够很好地解决杂波环境下多传感器多机动目标的跟踪问题．     

基于量子Grover算法的VBLAST系统信号检测

VBLAST系统中最大似然检测具有最优的检测性能，但是计算复杂度是一个NP难题．将量子Grover算法及Grover-Long算法用于VBLAST系统最大似然检测中，对算法的复杂度和性能进行了仿真分析，仿真结果表明Grover检测算法不仅能够对计算复杂度起到平方加速的效果，而且算法的检测性能逼近最大似然检测性能．     

两步EFOP参数估计的递推算法

经验频域最优参数（EFOP）估计方法是基于时域估计和频域估计的一种系统辨识方法．其优点在于能够降低噪声影响，对小样本数据的随机系统具有较好的辨识效果．利用松弛算法而建立的两步EFOP方法，可适用于ARMA和Box-Jenkins等模型．文中对受干扰的随机系统，推导出两步EFOP方法的递推算法．对新的递推算法进行了仿真，并利用实验结果分析和验证了该算法的有效性．     

基于约束构造算法的密码协议安全性分析

基于形式化方法开发自动分析工具是密码协议安全性分析的一种有效的方法，然而，由于密码协议参与主体的任意性、消息运算复杂性和运行的并发性，密码协议的安全性分析是高度计算复杂性的难题。基于最近提出的密码协议代数（CPA）模型，采用代数方法描述密码协议活动，精简密码协议描述，提出一个高效的密码协议安全性自动分析算法。该算法通过泛多项式方程求解技术，减少密码协议安全性分析过程中产生的冗余状态数量，并可提供在无限状态空间运行的协议安全性分析。根据该算法，实现了一个密码协议自动分析系统ACT-SPA，应用该系统分析了二十多个密码协议，结果显示系统显著提高了运行效率，并发现了新的密码协议攻击。     

基于确定性退火的增强型分片回归

回归是统计学习理论中的主要研究问题之一．文中给出确定性退火分片回归算法全局收敛性和自由能全局极小关于温度连续性的证明，推导出初始临界温度的简化计算公式，并提出一种新的增强型分片回归算法，利用“原型迁移”技巧，避免退火过程中“空剖分”的出现．基于Benchmark数据集上的实验表明：新算法能有效去除模型冗余，提高学习泛化能力．     

分布式环境中服务组合的迭代选择算法

在面向服务的体系结构（service oriented architecture，SOA）中，服务组合是一种极有前景的创建新服务的方式．然而，服务组合技术尚有一些瓶颈在阻碍着其广泛运用．组合服务提供商面临的一个难题是如何跨越多个不同的自治网络和商业域选择一组服务实例来实现组合服务，并且向用户提供端到端的服务质量（quality of service，QoS）保障．文中提出一种迭代选择算法用于质量驱动的服务组合．该算法运行于一个P2P（peer-to-peer）的服务执行环境——分布式智能服务执行（distributed intelligent serviceexecution，DISE）环境．该迭代选择算法最显著的特点是既可以运行于中心式的QoS注册系统，也可以运行于分布式的QoS注册系统．在文中的QoS模型中，网络状态作为可选项在选择算法中考虑．由于该算法按照组合服务逻辑执行顺序迭代的选择服务，所以该算法可以在组合服务执行之前或者组合服务运行时执行，不需要作任何更改．在分布式服务执行环境上的一系列实验表明，文中提出的算法可以提供极好的选择结果，并且具有很好的性能．     

Fuzzy系统的概率表示

揭示了Fuzzy系统的概率论意义，指出Fuzzy系统中常用的清晰化方法，即重心法是合理的且在平均平方意义下是最优的方法．基于不同的Fuzzy蕴涵算子，给出几种典型的概率分布，如Zadeh分布，Mamdani分布，Lukasiewicz分布等，它们充当Fuzzy系统的“系统核心”作用．此外，根据Fuzzy系统概率分布的一些性质，论证了由Zadeh提出的构造Fuzzy系统的CRI算法是基本合理的且有效的．此外还刻画了均匀概率分布在Fuzzy系统中的特殊作用．最后，讨论了CRI算法和三Ⅰ算法之间的关系．在构造Fuzzy系统的意义下，当三Ⅰ算法中的三个Fuzzy蕴涵算子限制为同一种算子时，CRI算法和三Ⅰ算法之间的关系有如下三种基本情况：①二者等效；②后者是前者的退化；③后者平凡而前者不是．当三Ⅰ算法中的三个Fuzzy蕴涵算子不限制为同一种算子时，CRI算法是三Ⅰ算法的特例，即三Ⅰ算法是更为广泛的一种算法．由于三Ⅰ算法有着良好的逻辑基础且包含推理优化的思想，因此三Ⅰ算法将有很好的应用前景．     

吸收马氏链在供应链优化判断中的应用

本文构建了具有一般意义的企业供应链系统及各环节对利润贡献的算法，首次运用吸收马链吸收概率的计算原理，通过对该系统各链点遍历状态和不返回状态的转换计算，对企业供应链的优化判断提供了新的数理依据，同时进行了实证分析。     

基于混沌映射的一种交替结构图像加密算法

将分组密码学中的交替结构首先引入到基于混沌映射的图像加密系统中．采用广义猫映射进行像素的置换和扩散，将单向耦合映射格子用于像素替代，两种操作交替执行．在每一轮加密中，通过简单的密钥扩展产生两种子密钥，分别用于不同的混沌映射，密钥长度随加密轮数而变化．解密的算法结构与加密结构相同，仅需按倒序输入解密密钥．安全性分析表明，该加密算法对密钥十分敏感，对多种攻击手段都具有较好的免疫性，执行速率高且代码紧凑，适用于各种软、硬件的图像加密平台．     

基于能量标准的混凝土结构抗冲击设计

将冲击荷载分为软冲击和硬冲击，以受到软冲击作用的结构为研究对象，建立韧性设计方法的流程图。构思安全分析设计的思路，给出能量标准的安全系数概念，建立以能量标准对混凝土结构整体破坏进行安全校核的方法和准则，并以常见的混凝土板的冲击破坏为例，说明如何考虑破坏模式的影响。     

协同多点传输中迫零预编码和天线选择技术

MIMO无线传输技术极大地提高了系统的容量，在实际通信系统中，整个网络是一个干扰受限的系统，小区间干扰对MIMO系统传输的影响是显著的，每个相邻小区的基站天线都可以看成一个干扰源．由于基站端数据处理能力的提升和回程容量的增加，多个小区协同多点传输技术引起了人们的广泛关注．目前的大部分工作都是集中于研究系统的容量（吞吐量），而在实际系统中，每个用户的接收等效信噪比（即公平性）对系统的性能如误帧率等有重要的影响．对于每个用户为单天线的情形，研究了总功率受限和每天线功率受限下采用迫零预编码的系统容量和公平性．对两种功率约束条件下的公平性进行了分析，得到了公平性算法的闭式表达式．当每个用户为多天线的情形，为了降低计算的复杂度，引入了信道范数最大的接收天线选择算法，把每个用户为多天线的情形转化成等效的每个用户单天线情形，推导的每用户为单天线的公平性算法仍然适用．仿真结果显示，采用迫零预编码的多小区协作可以使系统性能显著提升．在相同的迫零预编码下，不同的功率分配策略对系统的容量和公平性有显著的影响．和用户为单天线相比，采用天线选择算法可以提升系统的容量和公平性．考虑了用户公平性时的吞吐量和最大系统吞吐量之间的折中关系，并给出了仿真结果．     

基于ANSYS的ITER边校正场线圈电磁-结构分析

针对国际热核聚变实验堆（ITER）磁体系统中不含铁磁性物质的特点，提出了不含空气单元的电磁分析方法，得出了边校正场线圈（SCC）上磁场及电磁力的分布，为结构分析奠定了基础．考虑到SCC总体结构的复杂性，进行了简化的整体模型分析．针对应力最大部位，采用子模型技术进行局部结构分析．得到了线圈盒、铠甲以及绝缘层的应力分布，为SCC设计改进及生产提供了可靠的理论依据．     

ZnO纳米柱的可控生长及其光学性质

以高分子聚合物聚乙烯醇（PVA）为软模板，通过PVA与乙酸锌（Zn（CH3COO）2．2H2O）之间发生的离子络合反应，在PVA亚浓溶液所提供的空间位阻力作用下，经过烧结，获得了直径在15—50nm之间的呈放射状簇形排列的ZnO纳米柱．X射线衍射（XRD）表明，所得产物结晶良好，呈六方纤锌矿晶体结构．利用扫描电镜（SEM）和透射电镜（TEM）分析了不同热处理温度对产物形貌的影响，结果显示，随温度从400℃增加到700℃，ZnO纳米柱生长趋势总体趋于明显，同时产物形貌的规整性也明显变好．采用室温下光致发光（PL）光谱对制得的ZnO纳米柱的光学性能研究表明，随着温度升高，ZnO发光性能在逐渐改善，除在384nm处出现了较常见的紫外发射外，PL光谱曲线在354nm处还出现了少见报道的较强的紫外发射峰，显示出良好的紫外发光性能．     

基于表面间距离度量的多视点距离图像的对准算法

现有的距离图像对准算法，一般是采用最近点之间的距离和作为评价函数来估计运动参数．这种基于点对间距离的评价函数的缺点是，不同距离图像之间的最近点不一定是物体表面同一点的采样，而且不同采样点所代表的物体表面面积也不同．这些问题使得基于点对间距离度量的对准算法存在不精确对应的问题，因而对准精度不高，对初始运动参数敏感．提出一种基于表面间距离度量的对准算法．通过构造三角网格来近似表示物体的表面，采用三角网格间最近距离的均值作为评价函数来估计运动参数．推导并简化了表面间距离计算的积分公式．实验结果表明，该算法有较高的对准精度，而且收敛速度较快，抗噪声能力较强．     

基于Unscented Kalman Filter算法的一个快速路动态OD矩阵估计模型

基于主干道和匝道出入口的交通流量计数及起迄点旅行时间分布假设，论文提出了一个新的快速路动态Origin-Destination（OD）矩阵估计状态空间模型及其在线估计算法．论文通过引入一阶宏观交通流模型以计算OD旅行时间，并假定相同起讫点、相同时刻出发的车辆到达时间分布遵从正态分布．由于引入的宏观交通流模型参数受交通状况的影响，因此模型参数也作为状态变量进行估计，这将增加了新的测量方程．模型的求解采用了一种新的适合于非线性状态空间方程的在线估计算法（UKF，Unscented Kalman Filter）．特别地，论文考虑了约束条件下UKF算法截断问题，这将为运用UKF算法求解存在约束的其他模型提供了新的思路．模型运用了仿真数据进行评估．实验结果达到了很好的精度，这为处理动态OD估计问题提供了新的方法，并可应用于实际的在线动态OD估计．     

MIMO-OFDM系统中基于变分Bayes EM算法的联合符号检测与鲁棒Kalman信道跟踪

基于变分Bayes期望最大化VBEM(variational Bsayes expectation maximization)算法和Turbo原理,提出了快时变信道条件下MIMO-OFDM系统中的联合符号检测与信道估计算法.在VBEM框架下,信号检测和信道估计分别由修正的列表球形译码算法和软输入Kalman算法完成,检测器和估计器分别考虑了信道和检测信号的估计误差协方差矩阵.当信道时变剧烈时,存在较大检测误差的数据在软输入Kalman算法中引入异常值(outliers),由于Kalman算法对于异常值的敏感性,系统会在错误传播的影响下出现误码平台.为削弱异常值的影响,利用鲁棒统计理论设计了VBEM框架下改进的鲁棒软输入Kalman算法,该算法能在出现异常值的条件下保持较好的信道跟踪能力.仿真结果表明:在快速时变多径信道条件下,文中设计的鲁棒VBEM算法优于传统的VBEM算法和EM算法.