基于干扰观测器的移动机器人轨迹跟踪控制

针对移动机器人的轨迹跟踪问题,设计了基于干扰观测器的积分滑模控制器.考虑侧滑与干扰的影响,建立了移动机器人的运动学和动力学模型.基于终端滑模理论设计了自适应滑模干扰观测器,实现了对复合干扰的有限时间逼近.在此基础上设计了基于运动学模型的轨迹跟踪控制器,保证了位置跟踪误差的渐近收敛和角度误差的有界收敛.结合干扰观测器和积分滑模方法,设计了基于动力学模型的速度跟踪控制器.通过仿真验证了所设计控制算法的有效性.     

基于ARM9的嵌入式Linux系统分析与移植

结合S3C2440处理器和Mini2440实验平台,进行了嵌入式Linux的移植.实施了U-Boot 移植,解决了U-Boot中关于Nand-Flash启动问题.分析了Linux的内核结构,从而实现了内核移植.测试结果证明该方法是可行的.     

与算术几何平均不等式有关的几个问题

算术几何平均不等式是最基本的不等式.本文对该不等式进行了推广,给出了它的连续等价推广和可数等价推广.同时给出了它的一般形式.并且对它们之间的等价性给予了详细的证明.在本文的后半部分又给出了与该不等式有关的两个结果.为了叙述方便,本文借用了概率论中的几个概念.     

特征描述子在目标伪装效果评价中的应用

为了实现目标伪装效果评价的客观化和定量化,基于表征人眼视觉注意机制的特征描述子建立了特征相似度模型.人眼视觉注意机制模型量化了视觉注意焦点的转移过程.基于特征尺度值,提取了注意焦点的特征描述子.建立了基于特征描述子的特征相似度模型,实现了目标与背景在亮度、颜色和空间分布等方面融合程度的定量评价.拟合了特征相似度与目标发现概率的关系式.实际应用结果表明,该模型具有可操作性强、量化准确等优点.     

基于第二代曲波的人脸识别算法研究

为了能够提高人脸识别的效果,深入地研究了第二代曲波在人脸识别中的应用.首先,分析了第二代曲波的基本理论.其次,分析了基于第二代曲波变换的加权算法.然后,分析了基于第二代曲波加权的双向二维主成分分析人脸识别算法.最后,进行了算例分析,对ORL和Yale人脸数据库的人脸图像进行了人脸识别仿真实验,实验结果表明改进的算法具有识别率高和识别时间短的优点.     

非线性介观电路的能量谱

用近似方法对非线性双向二极管介观电路进行了量子化处理,给出了其能谱关系.非线性双向二极管介观电路的能谱与电路的参数有关.例如,电容愈小,能谱愈低.文中特别讨论了基态能量,它可能取正值,也可能取负值.在文中所述条件下,基态能量的结果是比较好的.     

非制冷红外成像组件设计的新方法

设计了一款非制冷红外成像组件,实现了红外成像功能.介绍了这种非制冷红外成像组件的硬件设计.对于这种红外微弱信号的采集,在模拟电路采取了多种降噪的措施.在软件上,实时实现了红外图像的非均匀校正;并根据红外成像的特点,设计了一种基于红外成像温度窗特性的图像增强方法,适合硬件实现.该组件通过通讯接口可改变组件工作状态.最后,给出了这种红外成像组件的测试方法及结果,证明组件成像效果很好,满足设计要求.     

时间序列下的离散概率事件变化预测分析研究

针对时间序列下的离散概率事件的发生概率较难预测的问题,展开此次研究.通过阅读国内外相关文献,确定了采用矩阵分解来解决概率预测问题.在此基础上,通过理论论证,确定了如何预测事件发生概率的方法,并对该方法的可行性进行了充分论证.在此基础上,利用数学分析软件Matlab进行了仿真实验,确定了基于单个对象的有限期的概率预测结果.最后,对研究成果进行了回顾与总结.     

一类变分包含组解的强收敛定理

研究了Banach空间中一类变分包含组解问题.构造了一类非扩张映射,并讨论了它们的性质.把变分包含组问题转化为映射不动点问题.利用定义的非扩张映射,引入新的迭代算法.研究了由迭代算法生成的序列的收敛性,得到这类变分包含组问题解的强收敛定理.     

存储器双模协同容错系统设计

本文提出的是容错存储器系统设计的一种实现方法,从硬件冗余方面提高系统的可靠性.设计中采用双模冗余结构,给出了故障检测的软件程序框图.讨论了切换电路硬件及软件设计,并经过实验验证了其可行性.最后,对系统进行了可靠性分析.     

多重乳状液粘度与溶胀规律

研究了影响乳状液膜粘度和溶胀的各种因素,如表面活性剂,添加剂,油内比,搅拌速度以及内相试剂与浓度.并对溶胀过程粘度变化规律作了分析,在此基础上,对液膜溶胀过程进行了一些讨论。     

有机物不饱和度的计算与应用

本文定义了饱和有机物与不饱和有机物的概念,评价了各种计算有机物不饱和度的计算公式,对其中两个最常用公式进行了推导,总结了不饱和度在有机化学中的应用.     

试论英语报刊的新闻标题及其翻译

新闻标题是新闻的重要组成部分,它是吸引读者注意力的关键.透析英语报刊中新闻标题的功能、结构和特点,才能以最简明扼要的形式向读者揭示新闻的主要内容.新闻标题的翻译在整篇新闻的翻译中具有至关重要的地位.笔者拟对英语报刊的新闻标题及其翻译加以探讨和论述.     

计算机时代的脑力劳动机械化与数学机械化

主要介绍了脑力劳动机械化和数学机械化的发展历史以及研究现状。17世纪以来,工业革命使人们逐渐实现了体力劳动的机械化,促进了社会生产力的发展。本世纪电子计算机的产生,则为人类实现脑力劳动的机械化创造了物质条件。在目前这一以计算机为标志的信息革命时代,数学应该有什么样的创新与之相适应呢?回顾数学发展史,主要有两种思想:一是公理化思想,另一是机械化思想。前者源于希腊,后者则贯穿整个中国古代数学。这两种思想对数学发展都曾起过巨大作用。从汉初完成的《九章算术》中对开平方、开立方的机械化过程的描述,到宋元时代发展起来的求解高次代数方程组的机械化方法,无一不与数学机械化思想有关。公理化思想在现代数学,尤其是纯粹数学中占据着统治地位。然而,其在数学上的多次重大跃进都与机械化思想有关。正是基于这种考虑,吴文俊先生倡导数学机械化研究。     

原子吸收分光光度法测定稀土磷酸盐催化剂中助剂铜的含量

本文报道用原子吸收分光光度法测定稀土磷酸盐催化剂中助剂铜,不必经过萃取、分离等其它过程,而用酸溶处理后,在空气一乙炔燃焰中,直接测定微量铜的方法。结果表明:无论采用标准曲线法还是标准加入法测得的铜含量基本相同。在本工作确定的实验条件下,磷酸稀土背景对分析结果的影响可以忽略不计,而方法的准确度、精密度均在0.1～1.8%、0.0～1.2%之间。     

电沉积纳米异质结构生长机制的分析

电沉积法制备具有金属和半导体特性的微米到纳米量级的有序结构,是当今纳米研究领域的热点之一.由于生长前沿沉积电势的分布直接影响着纳米异质结构的形貌,所以推导生长前沿沉积电势分布的情况就尤为重要.利用数学手段推导了准二维电沉积纳米异质结构沉积电势分布的解析表达式,合理地解释了准二维纳米结构生长的形貌,为理论分析奠定了基础.     

叉车式机器人的转向位姿误差

执行器的加速度和负载质量会影响叉车式机器人的转向位姿. 将执行器加速度和负载质量的变化转化为叉车式机器人作业质心的跃变,通过坐标变换对基于横滑特性的叉车式机器人的转向位姿误差进行建模. 基于该误差模型分析了执行器不同加速度和负载质量对叉车式机器人转向位姿的影响. 实验结果表明,执行器加速度和负载质量的变化会造成叉车式机器人不同程度的欠转向和过转向.     

均匀侧压作用下圆柱体优化设计问题

讨论了变截面圆柱体在均匀侧压作用下强度优化设计问题．首先建立了圆柱体的力学模型,通过考虑一个微元体的平衡得到了圆柱体满应力计算公式,得到了圆柱体满应力设计控制方程．应用龙格库塔法解非线性方程得到了该问题的数值解,给出了圆柱体随着柱体高度的直径变化曲线．通过算例说明满应力圆柱体的体积比等截面柱体的体积有极大的优化．其结果可供工程设计人员参考．     

传统骑楼文化的延续--广州市一德路传统骑楼商业街区可持续更新研究

针对广州市一德路传统骑楼商业街区这一典型的案例，从宏观的城市发展政策到具体的建筑本身型制进行了多层次的综合分析，并从功能转型、规划模式革新、配套政策完善、更新机制建构以及规划控制方式改革等方面较为全面地论述了对于实现骑楼街区可持续发展的构想，希望对传统骑楼文化的保护与延续有所助益。     

柯尔克孜族中小学生身体素质的比较研究

选择新疆克孜勒苏柯尔克孜自治州的7～18岁的1440名柯尔克孜族学生的身体形态、机能、素质指标进行了调查.对调查的柯尔克孜族青少年学生的身体素质的有关数据资料与1985年的相关资料进行统计学分析和对比研究,提出了加强和改进柯尔克孜族学校体育工作的具体建议.