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【目的】为解决二级倒立摆系统非线性和强耦合问题,获得更好的稳定性和控制性,本研究设计一种基于三步法的控制器。【方法】建立二级倒立摆系统的状态空间模型,并划分为三个子系统。按照三步法控制器的设计步骤,对二级倒立摆子系统进行控制器设计,避免倒立摆系统在整体分析时出现耦合问题。【结果】通过李雅普诺夫函数证明了该控制器的稳定性。【结论】仿真结果证明,该控制器在二级倒立摆系统稳定控制中的有效性,具有更小的超调和平稳的响应过程。 相似文献
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二级倒立摆是一个典型的多变量、非线性、强耦合的不稳定系统,其系统模型的建立及控制方法的设计在控制工程领域具有重要意义.针对所设计的二级旋转倒立摆采用拉格朗日方程法建立了系统动力学模型;然后根据此动力学模型,设计了一种基于粒子群优化算法的线性二次型控制器(PSO-LQR)对系统进行稳定控制;最后分别采用LQR控制器及PSO-LQR控制器对旋转二级倒立摆系统的稳定控制进行了仿真验证.仿真结果表明,两种控制方法都能对该系统进行良好控制,且基于PSO-LQR方法的控制器能够获得更好的控制效果. 相似文献
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针对输入受限的直线一级倒立摆系统控制问题,本文提出了Anti-windup变结构PID控制器。在输入受限的倒立摆系统中,对传统PID与Anti-windup变结构PID的两重算法仿真实验对比研究,结果显示:Antiwindup变结构PID不仅可以满足输入受限倒立摆系统的控制要求,还具有良好的稳态效果、较短的调节时间和较小的超调量。 相似文献
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单级倒立摆迭代非线性滑模位移控制 总被引:1,自引:0,他引:1
针对倒立摆的位移控制,提出一种非线性滑模变结构控制方法.通过对系统输出的递归分解迭代设计,构成了扩展状态空间上的复杂非线性滑模,结合增量反馈控制,无需对系统不确定性的估计,可以稳定摆的倒立并将小车驱动到任意的距离.非线性滑模分解迭代方法结构简单、易于实现,设计过程的物理意义明显,利于参数整定保证控制系统稳定性以及分析输出特性.仿真结果表明,小车位移稳定时间、最大移动速度以及位移过程中摆角最大幅度均可通过设计参数调节,且控制器对倒立摆系统参数变化不敏感、具有强鲁棒性和良好的控制品质. 相似文献
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针对仿射非线性大系统,采用分散控制的思想,利用模糊神经网络辨识方法对各个子系统建立NARMA模型,运用自适应控制、滑模控制方法消除各子系统间的非线性关联项及不确定的外部干扰,并使用神经网络的辨识结果来调节控制器参数,形成间接自适应分散神经网络控制器.最后,将本文提出的控制方法运用于互连双倒立摆仿真中,结果表明所提出的算法是有效的. 相似文献
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本文构造了一个单级倒立摆系统,欲对其实施垂直于地面的平衡控制.首先对该系统进行了数学建模和线性化处理,然后根据系统约束条件,采用Riccati寻优法,利用MATLAB计算出全状态反馈控制律,根据这个控制律,给系统设计了一个降维观测器,最后使用SIMULIK对整个控制系统进行了仿真.仿真结果表明,该控制系统鲁棒性很强. 相似文献
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周子星 《济源职业技术学院学报》2013,12(1):28-31
计量保证方案通过对传递标准和核查标准反复检测,取得过程参数,利用数理统计方法,采用t检验、F检验等手段,确定校准的总不确定度,控制校准质量。它采用闭环量值传递溯源方式,检查下级参加实验室计量器具所能达到的测量准确度,以及下级测量人员的技术水平和实验室工作现场条件引入的误差。保证参加实验室的日常计量工作一直处于连续统计控制范围内。 相似文献
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针对电力拖动自动控制系统课程的教学特点,基于双闭环直流调速系统的设计,介绍了MATLAB仿真软件的应用.为了更贴近工程实际,在MATLAB环境下,建立了基于电气元件模块的仿真模型.通过仿真,不仅验证了理论设计方法的有效性,同时也培养了学生理论分析和工程设计的能力,为电力拖动自动控制系统课程的教学提供了一种新的思路和方法. 相似文献
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具有位移感知功能的超磁致伸缩微位移执行器的研究 总被引:4,自引:0,他引:4
采用新型的功能材料——超磁致伸缩材料作为微位移器件,研制了一种具有位移感知功能的超磁致伸缩微位移执行器,并建立了其微位移闭环控制系统.提出了一种高分辨率、无摩擦、传感/位移传递一体化的圆形膜片式柔性结构,作为超磁致伸缩微位移执行器的微位移传递和感知机构.应用薄板弯曲理论得出了相应的挠度、应变变化率的解析表达式及分布曲线,确定了微位移感知传感器的分布形式,实现了执行器的微位移感知功能.同时,对研制的具有位移感知功能的超磁致伸缩微位移执行器及其微位移闭环控制系统进行实验研究,结果表明:执行器的微位移感知灵敏度和系统的微位移闭环控制精度较高. 相似文献