可观测量的电动机驱动电流建模

检验汽车行车制动器设计的优劣,需要得到电动机驱动电流与时间之间的精确关系。因为制动器性能的复杂性,驱动电流与时间之间的精确关系很难得到。基于模拟实验台,由能量等效转化的方法,将能量转化为可观测的转速以及对于转动物体来说恒定不变的转动惯量,建立了电动机驱动电流依赖于可观测量的数学模型。     

汽车制动器试验台的计算机控制模型

本文主要研究制动器试验台的控制方法,在综合分析试验台机械惯量的基础上,利用能量关系建立了发动机驱动电流与瞬时转速的模型,并设计了一个电流值的计算机控制方法,并对产生的误差提出了改进的方法,使制动器试验台能更准确地模拟路试。     

制动器试验台的控制方法分析

通过对制动器试验台电动机驱动电流的研究,设计电流值计算机控制方法,并对其进行评价优化。文章以任意时刻实验转速与路试转速一致为约束,建立相同时刻模拟与路测系统中制动力做功相等的表达式,求解电动机电流的微分方程模型,得到驱动电流值为174.6344 A。同时以路试与实验台上制动器制动过程中的能耗差为评价目标,通过基于时间序列的残差评判,得其评价指标值为0.0574。     

制动器实验台的控制方法分析

制动系统是汽车的重要系统,为了检测制动器的综合性能,需要进行大量路试,但是在设计阶段无法路试。而传统的汽车电惯量是制动试验系统采用机械惯量盘模拟汽车运动惯量,这种系统体积大、惯量调整困难、制动化程度不高。针对这些问题,本文采用制动器试验台的控制方法分析并检测制动器的综合性能。首先,本文建立基本的常微分模型来解决电动机驱动电流的问题,其次,是根据已知附表的数据,分别对转速和扭矩与对应的时间应用MATLAB软件拟合出两个函数进而建立了能量差微分模型。     

制动器试验台的控制方法模型研究

文章针对如何检测制动器的综合性能,设计了一个评价系统,可以计算出车轮的等效的转动惯量,也可计算出电动机的驱动电流.     

制动器性能检测方法的研究与实现

通过研究制动器实验台机械惯量电模拟控制的方法,利用刚体动力学理论,建立制动器实验台工作时的动力学方程模型.一方面,将一种计算机控制方法得到的实验数据和理论模型得到的结果进行对比,另一方面,对能量误差进行分析,可以确定所建立的模型的正确性和有效性,从而认为该控制方法有效地模拟了汽车路试情况.     

低成本捷联惯导系统的静基座快速精对准方法

针对低成本捷联惯导系统难以完成航向自对准以及静基座对准可观性和可观度低的问题,提出了同时将速度误差、姿态误差和航向误差作为观测量的卡尔曼滤波对准方案;建立了姿态误差、航向误差与数学平台误差角之间的量测关系;推导了利用加速度计计算姿态的方法,并配置磁传感器作为外观测设备提供航向参考基准,从而获得滤波器观测量.结果表明,建立的对准模型和方法有效提高了系统的可观性和可观度,缩短了对准时间、提高了对准精度,并且实现了低成本捷联惯导系统的航向对准,具有重要的工程实用价值.     

能量积分模型和拟合回归模型的应用

阐述了对于制动器试验台的驱动电流的物理问题,主要建立了驱动电流与瞬时转速和瞬时扭矩之间的能量积分模型,以及电流值的计算机控制方法的拟合回归模型来解决物理上所涉及的制动器的相关问题;在此主要采取能量守恒模型来解决制动器的相关问题,利用拟合回归模型来进行控制方法的分析.     

加速度变化率对汽车制动器磨损特性的影响

为了避免加速度变化率过大引起车辆急动而造成安全事故,分析了加速度变化率与汽车制动器比能量耗散率的关系,讨论了加速度变化率对汽车制动器摩擦衬片磨损特性的影响,建立了用加速度变化率表示的汽车比能量耗散率计算公式及二者的关系曲线,并计算出轻型、中型、重型3类客车中吨位最大车型的加速度变化率的最高许用参考值。参考该值可以保证行车安全,并延长制动器的使用寿命。     

车门密封条消耗能量计算

根据密封条在关门过程中的工作原理,通过质量守恒定律和动量定理,建立车门密封条及其排气孔的数学计算模型.基于Excel平台,利用VBA语言,使用数值积分与循环迭代方法,设计人机交互操作界面,计算密封条的消耗能量.通过对排气孔消耗能量的研究,可以得到排气孔阻尼力消耗能量占密封条消耗总能量的20%,所以,排气孔消耗能量是密封条消耗总能量中不可忽视的重要影响因素.比较不同车型的计算结果与试验数据,误差均不超过12%,证明计算是有效的.     

磁流变制动器的制动时间数学建模及实验验证

为研究磁流变制动器的制动时间与工作间隙的关系,基于Bingham理论模型并结合ANSYS磁场仿真推导出磁流变制动器制动时间的计算公式,基于此公式计算出不同工作间隙下不同转动角速度对应的制动时间.利用间隙可调式磁流变制动器进行不同工作间隙下制动时间与转动角速度的测量实验;对比理论值与实验值,验证了理论计算公式的准确性,并从理论与实际上证明了制动时间与工作间隙呈线性增长关系.不同励磁电流下制动时间的测量实验证明了同一工作间隙下制动时间与电流为非线性关系.     

旋转捷联惯导系统的可观测性分析

推导了静基座条件下仅利用速度误差作为观测量的惯导系统的可观测组合状态.比较分析认为,仅利用速度误差作为观测量和利用速度误差、位置误差作为观测量对惯导姿态误差和元件等效零偏的估计是等效的.利用将系统近似为分段线性定常系统的方法对旋转惯导系统的可观测性进行研究,结果表明,连续旋转提高了系统状态的可观测性,等效东向和北向加速度计零偏成为可观测量;在对准过程中对其进行补偿,系统的对准精度和速度明显提高.     

浮动蹄式制动器制动跑偏力学分析

运用有限元分析软件建立浮动蹄式制动器和传统蹄式制动器的有限元模型,选择摩擦片与制动鼓的8个偏心位置进行有限元分析,得到偏心量-制动力矩曲线关系图;为验证理论分析的正确性,利用Adams动力学软件进行2种制动器的动力学分析,并进行了车辆台架试验,其结果与有限元分析结果一致。分析结果表明:偏心误差改变时,浮动蹄式制动器仍能够保证总的制动力矩基本不变,降低了制动器对汽车跑偏的影响,而传统蹄式制动器总的制动力矩有很大的变化,易发生制动跑偏;浮动蹄式制动器对于减小车辆制动跑偏有明显的优越性。     

LHCb■=8 TeV的Drell-Yan-Z→e~+e~-数据对部分子分布函数的影响

大型强子对撞机(LHC)上的LHCb探测器利用质心能量为8 TeV的质子-质子(p-p)对撞实验测量了过程pp→Z~*+X→e~++e~-+X的总散射截面及微分散射截面.该实验数据在确定奇异夸克部分子分布函数(PDF)的精确度方面非常重要.文章利用ResBos和CT14NNLO部分子分布函数计算出此过程的总散射截面和微分散射截面,并与LHCb实验结果进行比较.进一步,用ePump更新CT14NNLO部分子分布函数.结果显示,新的奇异夸克PDF在Q=1.3 GeV,10~(-6)x0.2的范围内误差有明显缩小.实验数据对于能量尺度为Q=100 GeV的奇异夸克PDF没有明显的影响.     

基于北向陀螺零偏自观测的捷联惯性导航系统双位置初始对准方法

传统捷联惯性导航系统单位置初始对准系统不完全可观测,不可观测的东向陀螺零偏造成航向估计的主要误差。双位置初始对准可以改善系统的可观测性,但一般需要精确的转位机构,不便于工程应用。该文提出一种基于北向陀螺零偏自观测的双位置初始对准方法,只需陀螺载体在近似水平的任意两个位置停留片刻,从第1位置提取北向陀螺零偏信息传递给第2位置作为观测量,即可提高东向陀螺零偏的可观测度并提高航向对准精度。为了寻找最优转角,提出一种全面可观测度分析方法,将可观测度细分为表征不同条件下同一状态可观测程度的相对可观测度和表征状态收敛速度的可观测阶两部分,利用相对可观测度分析得出最佳转角为±90°,并进行了仿真实验验证。实测实验结果表明:相比于单位置对准,双位置对准将航向误差由0.268°降低到0.041°,并可估计出水平陀螺零偏。     

一种长距离精密三维点位监测新方法

根据三角高程测量、误差传播定律和统计学原理,结合大气折光系数计算模型,提出了一种利用高低棱镜的同时对向观测方法,采用"后前前后"的观测顺序对一个测段进行偶数条边观测,完全消除了仪镜高测量带来的误差.以往返测大气折光系数相同为前提,利用这种同时对向观测高差数据反算统计出一天各时刻的大气折光系数均值,对实时的监测数据进行改正,提高了测量速度与可靠性.采用此方法在某大桥大跨度悬索桥主缆进行三维线形监测,其监测结果与理论线形吻合良好.图4,表1,参6.     

碳原子基态能量的计算

以对角和不变法则为基础,导出了碳原子(含类碳离子Z=6→8)基态(电子组态为1s22s22p2)非相对论性能量的解析表达式,并利用变分法计算了能量值,计算结果与实验数据符合的较好,误差小于0.2%.     

GNSS网络RTK算法模型及测试分析

针对GNSS网络差分系统软件的特点,比较分析双频P码伪距法、双频线性组合法2种宽巷模糊度的解算方法,给出解算结果的约束条件.然后采用改进的无电离层组合并根据模糊度的约束条件计算L1,L2的双差模糊度ΔN1,ΔN2.由ΔN1和ΔN2计算出的参考站间大气误差以及主站、虚拟参考站、卫星之间的空间向量关系构造出虚拟参考站的虚拟观测值.测试结果表明:系统软件的各项技术指标满足规范要求,平均初始化时间为27 s,平面外符合精度x方向为2.8 cm,y方向为1.7 cm,高程方向为7.9 cm.算法模型准确可行, 系统各组成部分可靠性、稳定性好,能保持24 h连续运行.     

汽车制动器试验台的仿真分析

汽车制动器试验台的控制分析是安全设计中的关键问题.在深入分析制动器控制过程的基础上,建立了基于能量误差补偿的电流反馈控制模型,以提高试验台的仿真效果.利用Matlab对算例进行求解,取得了满意的解,验证了控制模型的可行性和高效性,具有很强的实践价值.     

基于激光点云的车辆外廓尺寸动态测量方法

为解决车辆外廓尺寸测量中存在的测量准确度低、重复性差及三维轮廓重构质量差的问题,提出一种基于激光点云的动态测量方法.首先基于车辆外廓尺寸动态测量原理,对系统测量方案进行了设计.然后为去除激光雷达在采集过程中产生的噪声和冗余数据,基于kd-tree建立点云空间拓扑关系并采用邻域平均法实现点云数据的去噪,借助最小二乘法判断局部曲率特征对点云数据进行精简,并通过边界点识别算法对边界特征进行保护.最后通过实车试验对所提方法进行验证,并设计出反光镜滤除方案及曲线行驶矫正模型,实现对试验结果的进一步优化.试验结果表明:4种车型的示值误差均小于1%,重复性最大为0.48%,具有较高的准确度和较好的稳定性,满足国家标准要求;根据车辆三维轮廓重构模型,可对超限位置快速定位.