旋量理论的变胞机构全构态动力学模型

为丰富和发展机构学理论,通过引入切断铰,将空间串并联机构的运动学分析问题转化为开链机构和局部闭链机构的运动学分析子问题,基于旋量理论建立切断铰空间机构的运动学和动力学模型。采用旋量理论和Kane方法对五杆两自由度闭链变胞机构的广义主动力和广义惯性力进行了计算,并建立切割变胞机构的全构态动力学方程。该方法为变胞机构的动力学建模提供了参考依据。     

单环空间机构摆动力平平衡的质量矩替代法

本文提出了单环空间机构摆动力完全平衡的质量矩替代法，它将一个单环空间机构的摆动力完全平衡简化为一个二副构件或一个双构件组及一个或两个空间开链的质量矩替代，     

单自由度空间机构运动学分析

SBH-1三维摆动混合机为闭链单自由度空间机构.在对其进行运动学分析时,作者先将闭链打开,建立开链多自由度空间机构各构件的运动学方程.再根据闭链约束条件,建立约束方程,最终求得三维摆动混合机闭链单自由度空间机构各构件的运动学方程.文中还对筒体、右摆叉及左摆叉的质心运动进行了分析.结果表明,筒体质心轨迹为空间"∞"字形封闭曲线,右摆叉及左摆叉的质心轨迹均为封闭的空间蛋形曲线.     

基于部分平衡的曲柄滑块机构DFC方法

提出了一种基于部分平衡的机构设计理论方法,用来提高由伺服电机驱动的单自由度闭链机构的运动学和动力学性能.该方法通过对初步设计好的机构进行惯性力部分平衡而使其质量重布,以优化系统的动力学模型,从而有利于控制器的设计.以曲柄滑块机构为例,应用所提的方法进行设计,给出了仿真计算结果.仿真结果验证了所提出方法的有效性.     

含有平行连杆的五自由度工业机器人动力学分析

本文利用4×4的齐次变换矩阵和高斯最小拘束原理,对含有局部闭式链的关节式工业机器人的动力学问题进行了研究,探讨了一种将闭链打开,转化为若干个开链来解决含有局部闭式链机器人机构的动力学问题的方法.     

家用缝纫机平衡与振动的研究

本文用复数矢量法,根据机构的环路方程及引入的矢量组线性独立的原理,对三种常用的平面连杆机构分别导出了它们在机座上惯性力完全平衡的关系式。并由此列出了家用缝纫机整机惯性力平衡的方程,作了全面的理论计算。文中还介绍了家用缝纫机振动的测试方法和经过机构初步惯性力平衡前后的振动比较。     

平面杆机构惯性力部分平衡配重的新计算法

本文根据曲线拟合的思想提出了一种解决平面杆机构惯性力部分平衡配重计算的新方法。由这一方法导出了平面杆机构惯性力部分平衡配重大小及方位角的简单计算公式。应用该公式对平面杆机构中最典型的惯性力部分平衡问题进行了举例分析计算,其计算结果与其它优化方法的计算结果进行比较表明:本文提出的计算方法简单而行之有效。     

平面闭链RRRRP五杆机构柔性工作空间的分析

应用隐函数存在定理,推导出平面闭链ＲＲＲＲＰ五杆机构柔性工作空间边界的条件,即输出杆与相连的连架杆共线,以及另一连架杆与相连的滑块导路垂直,利用三角不等式推导出平面闭链ＲＲＲＲＰ五杆机构存在无条件曲柄的不等式条件,分析平面闭链ＲＲＲＲＰ五杆机构在保证无条件曲柄存在条件下,其工作空间边界曲线的构成及其特征。在此基础上提出了平面闭链ＲＲＲＲＰ五杆机构的工作空间求解算法,通过算例验证了数学模型的正确性。     

四元数矩阵在研究多刚体相对运动中的应用

本文用四元数矩阵法研究了多刚体的相对运动,系统地建立了多刚体在相对运动中用四元数矩阵表示的位置、速度和加速度等的一系列基本公式。这些公式可用于对空间开链和闭链刚体系统的分析与研究。     

多维减振平台主体机构3-RRC动力学分析

提出一种并联机构动力学分析新方法，即将达朗伯原理与虚位移原理相结合，直接建立并联机构的动力学模型．应用达朗伯原理得到各构件惯性力的显式表达式，根据虚位移原理并利用一阶影响系数矩阵得到了整个机构各主动副的平衡驱动力．该方法不反映机构关节约束力，特别适用于含闭链的机构动力学分析，表达简洁，适用范围广．另以并联机构3-RRC为例进行理论计算，验证了该动力学模型的正确性，并与ADAMS仿真结果进行对比，结果证明该方法实用有效．     

多环空间连杆机构摆动力完全平衡的单位向量法

本文提出了多环空间连杆机构摆动力完全平衡的单位向量法.这种建立于向量代数基础之上的方法,是用在机构各构件上固接相互垂直的三单位向量表示机构的质心方程,再利用闭环向量方程和相邻构件某些单位向量的关系消去一些线性相关的单位向量,从而导出机构的摆动力平衡条件.此方法不需进行坐标变换矩阵的运算,导出的平衡条件为标量形式,推导过程简单,并能得到最少数目的机构平衡条件,文中给出了若干实例.     

附加质量平衡平面连杆机构的输入扭矩新方法

提出一种附加一固定凸轮平衡平面连杆机构的输入扭矩的新方法。利用该方法可机构的摆动力完全平衡的基础上，利用平衡摆动力时在输入轴上的附加质量的转动惯量来部分或完全平衡机构的输入扭矩。     

附加凸轮、弹簧系统完全平衡机构惯性输入扭矩

提出了一种完全平衡机构惯性输入扭矩的新方法。根据能量原理,在原机构上附加凸轮、弹簧元件,将机构输入扭矩的平衡问题转化为平面凸轮的解析设计问题,给出了一个设计实例,使用该方法,设计计算十分简单,结构上易于实现。     

平面连杆机构摆动力矩平衡研究

本文提出一种能完全平衡平面连杆机构摆动力矩的简便方法。该方法把平衡问题转化成了平面凸轮轮廓线的综合问题,且具有设计简单、结构上容易实现等优点。给出了一个计算实例,该方法对于输入构件为转动件的平面连杆机构的摆动力矩平衡问题均适用。     

平面铰链五杆机构的优化综合平衡

考虑到摆动力和摆动力矩完全平衡将会使机构结构更复杂、惯性大幅增加,故在建立机座三自由度受迫振动模型的基础上,分别以其平均动能、平均势能以及平均动能和平均势能之和为目标函数,建立平面铰链五杆机构的优化平衡一般模型,采用凸规划方法对优化模型进行求解计算.以平均动能目标函数为例,计算优化综合平衡后机构的摆动力和摆动力矩及机座的振动响应.结果表明,优化综合平衡后机构的摆动力和摆动力矩以及机座的振动响应均明显降低.因此该方法可有效优化综合平衡平面铰链五杆机构.     

弹性梁单元惯性激励力的精确表达式

将惯性力作为作用于构件上的体积力，在处理方法上将惯性力作为作用于构件上的分布载荷求得节点载荷，推导出了弹性梁单元惯性激励力的精确表达式。     

平面连杆机构综合动力平衡的探讨与应用

本文探讨对平面连杆机构进行综合动力平衡的方法。通过合理选取连秆机构的平衡量,能部分地平衡机构振动力,从而使轴承动反力、振动力矩及输入力矩等动力参数都能得到改善。应用计算机能方便地获得使最大振动力减小到某一期望值时的一系列平衡量,进而应用图形显示 CAD 方法获得理想平衡量的设计范围,并选取较佳值。实例分析计算表明,这种综合动力平衡法比只考虑振动力的完全平衡法有很大的灵活性和实用性。     

弹性连杆机构的综合平衡方法

对弹性连杆机构的震动力、震动力矩波动和输入扭矩波动的综合动力平衡进行了研究。通过分析归纳得出了修正构件截面参数实现综合动力平衡的新方法。计算结果表明，机构的动态特性在综合平衡后得到了明显的改善。     

铰链八杆机构摆动力和摆动力矩的完全平衡

本文利用质量分布和附加两种惯性配重相结合的方法,完全平衡了八杆机构的摆动力和摆动力矩。这两种惯性配重是齿轮机构惯性配重和行星机构惯性配重。     

DYNAMICS OF THE LOOPER DRIVE MECHANISM ON A BLIND STITCHING MACHINE

The looper drive mechanism is a main moving part in the blind stitching machine, which is aspatial 5 bar RRRSR linkage. In this paper, a dynamic analysis of the looper drive mechanism is made by means of the ma-trix method. Two methods are adopted in the calculation of the shaking force and shaking moment, one isdone by the constraint reaction of the flame-connected kinematic parts; the other is the inertialforces of all moving links.