输入率和服务率可变且窗口能力不等的M/M/n排队模型研究

本文建立了窗口能力不等且输入率和服务率可变的M／M／n排队模型。设顾客到达队列的时间间隔服从参数为λ的指数分布,各服务窗对顾客的服务时间分别服从参数为μi（k）的指数分布且与顾客到达时间间隔相互独立。本文还假定随着系统队长k的增加,顾客加入队列的概率减小;各服务窗服务率μi（k）随队长k呈快慢两档变化。重点讨论了该模型n=2的情况,运用系统的状态流图列出K氏方程,结合正则性条件,得到了系统队长的平稳分布。     

自相似业务流下的排队性能分析

根据到达时间间隔服从Pareto分布的业务具有自相似性这一结论，利用剩余累积分布函数拟合和矩阵几何方法研究了Pareto分布到达时间间隔和负指数分布服务时间下的网络系统排队性能，并获得了Pareto／M／1／K队列平均排队队长和缓存溢出概率的近似结果．仿真结果表明这种方法具有较高的精确性。     

串联排队系统平均等待时间的近似分析

文章研究GI/G/1→/G/1串联排队系统，该系统由两个单一服务器串联而成，系统的到达过程是更新过程，两个站的服务时间服从一般分布。由于系统的到达时间间隔和服务时间服从一般分布，导致很难用解析的方法进行分析。根据系统的到达时间间隔和服务时间的三阶矩，文章分别将两个站的到达过程近似为MAP，服务时间近似为PH分布，从而将GI/G/1→/G/1排队系统近似为MAP/PH/1→/PH/1排队系统，构建相应的马尔可夫过程，采用矩阵几何解的方法求解系统的平均排队时间等数量指标。通过数值实验，验证了文章提出的近似方法的有效性。     

离散时间多服务台排队系统

研究了离散时间多服务台排除系统,假定顾客到达过程咪离散马尔可夫到达过程,系统中有c个有不相同的服务台,每个服务台对顾客的服务时间均服从离散位相型（PH）分布,运用矩阵几何解理论,得到了系统的稳态队长分布,同时也给出了到达顾客所见队长和平均等待时间。     

IP流到达分布研究

在探讨现有IP流到达分布研究成果的基础上,首先对不同来源的大规模网络的IP流到达时间间隔分布和自相关性进行了分析,发现IP流到达时间间隔均服从Weibull分布,但随着IP流到达密度的增加,Weibull分布的参数α逐渐接近于1,则Weibull分布退化为指数分布;IP流的自相关系数随着被考察IP流流长的增加逐渐减弱,流长为100左右的IP流．其到达过程彼此基本不相关。     

冲击间隔服从泊松分布的δ冲击模型的可靠性分析

讨论了一种特殊的δ冲击模型,假设系统受到到达时间间隔服从泊松分布的冲击,当连续两次冲击的时间间隔超过门限值δ时,系统失效。我们计算了此类δ冲击模型系统冲击到达次数和冲击到达时刻的分布,并且进一步求出了系统寿命的概率分布和期望。     

输入率和服务率可变且窗口能力不等的 M/M/n排队模型研究

本文建立了窗口能力不等且输入率和服务率可变的M/M排队模型。设顾客到达队列的时间间隔服从参数为λ的指数分布,各服务窗对顾客的服务时间分别服从参数为μi(k)的指数分布且与顾客到达时间间隔相互独立。本文还假定随着系统队长k的增加,顾客加入队列的概率减小;各服务窗服务率μi(k)随队长k呈快慢两档变化。重点讨论了该模型n=2的情况,运用系统的状态流图列出K氏方程,结合正则性条件,得到了系统队长的平稳分布.
     

窗口能力不等、输入率可变且有差错服务的M/M/2排队模型研究

主要研究了窗口能力不等、有差错服务且输入率可变的M/M/2排队模型。设顾客到达系统的时间间隔服从参数为λ的指数分布,二服务窗对顾客的服务时间分别服从参数为μ_1和μ_2的指数分布且与顾客到达时间间隔相互独立,当系统队长为k时,顾客进入系统同时排队等待的概率为α_k=1/k,窗口提供正确服务、不出差错概率为γ_k=k/k~a+1。基于排队系统的状态转移图推导出了K氏方程,同时考虑正则性条件,求得系统队长的平稳分布以及主要指标。     

窗口能力不等、输入率可变且有差错服务的M/M/2排队模型研究

主要研究了窗口能力不等、有差错服务且输入率可变的 M/M/2 排队模型。设顾客到达系统的时间间隔服从参数为 的指数分布,二服务窗对顾客的服务时间分别服从参数为μ1 和μ2 的指数分布且与顾客到达时间间隔相互独立,当系统队长为k 时,顾客进入系统同时排队等待的概率为ak=1/k,窗口提供正确服务、不出差错概率为γk=k/k a+1。基于排队系统的状态转移图推导出了 K 氏方程,同时考虑正则性条件,求得系统队长的平稳分布以及主要指标。
     

服务台可修的MAP/PH(Geom/PH)/1离散时间排队系统

本研究了具有马尔可夫到达过程的离散时间可修排队系统,假定服务台寿命服从几何分布,服务台对顾客的服务时间和服务台的修理时间均服从离散位相型（PH）分布。首先我们考虑广义服务时间,证明它是离散PH变量,然后运用矩阵几何解理论,我们给出了系统的稳态队长分布。同时我们也给出了顾客平均等待时间以及系统的稳态可用度这一可靠性指标。     

一种基于离散事件模型的柔性装配系统容错控制策略

深入研究了柔性装配系统中错误检测和自恢复的同步Petri网模型．通过将系统中的传感信息和状态持续时限建模为事件集，讨论了通过过程监控生成错误恢复子网的系统容错设计方法，并对具体的错误恢复子网实施的外部条件进行了讨论．试验表明，该方法有助于提高柔性装配系统的可靠性，并为柔性装配系统布置提供了相应的设计依据．     

机器人装配过程任务级控制的同步Petri网方法

采用同步Petri网对机器人销孔装配过程进行建模,研究了任务级上装配状态变迁路径的评价方法及优化算法。由于装配作业存在零件定位、工件运动和传感信息等诸多不确定性和突发事件,使得预先编制的装配作业程序容易发生故障,通过对装配状态变迁过程中的力／位姿信息进行分析,可以建立销孔装配过程的同步Petri网模型,并实时产生优化的装配状态变迁变列。所提出的任务级控制方法可用于指导产生具体的装配状态变迁的速度指令,并可在错误的装配状态发生时收敛到最终装配状态,销孔装配试验证明了该方法的正确性。     

应用柔性工位边界的装配线

为解决传统刚性工位边界装配线在作业时间具有较大不确定性时出现大量未完成作业的问题,提出一种在工位之间引入重叠工作区域(即边界重叠区)、采用柔性工位边界替代传统刚性工位边界的一个柔性装配线系统的生产组织方式。建立了基于离散Markov过程的柔性装配线数学模型,提出了一种基于二分法的关于最小节拍时间的求解算法,从理论上证明了在特定未完成率下关于最小节拍时间的求解函数为单调递减函数,并给出了最小节拍时间的求解范围。一个简单的六工位装配线的算例计算结果表明:当边界重叠区长度占各工位长度16%和30%时,最小节拍时间与传统刚性工位边界装配线相比,降低至88.45%和83.45%,验证了柔性工位边界装配线能够有效地降低未完成作业的数量、提高装配工人平均利用率、提高装配效率。     

THOR网在机器人装配系统装配质量预测和分析中的应用

装配质量对产品的性能和可靠性有直接的影响．基于一类高级的Petri网——THOR网，对机器人装配系统装配质量的预测进行了研究，提出了系统分析装配质量的模块化建模方法．该方法可以对各种装配策略和手段与装配质量间的关系进行研究，是实现机器人装配系统装配质量评价与控制的有力工具．     

机器人自动装配线监控系统的通信与动态监测

本文系对我院１０７８名职工进行ＨＢＶＭ的检测，男性３５７人，占３３．１１％，女性７２１人，占６６．８９％。发现ＨＢＶ感染者２８３例，感染率为２６．２５％。其中ＨＢｅＡｇ阳性者１６例（１．４８％，ＨＢｓＡｇ阳性者５１例，ＨＢｃＡｂ阳性者６６例。     

管控一体柔性装配线管控策略实验平台研究

管控一体柔性装配线管控策略实验平台是一个研究特定装配线软硬件架构与管控策略的智能平台.文章首先对特定实验对象——管控一体柔性装配线进行定义,再对解析出的柔性装配因子进行分类,并详细阐述了实验平台的构建与运作原理;其次根据实验平台的逻辑架构与功能原理,构建了其软硬件架构体系;最后举例进一步说明实验操作流程,证明了该平台的...     

一种基于时间的机器人 装配任务规划方法

采用时间Petri网,针对有代表性的柔性装配单元的任务规划问题进行建模。计算了顺序和并行作业的时间消耗,并在此基础上提出了任务规划的时间优化算法。该项研究可针对作业任务的需要自动产生不同的装配序列以达到是的时间消耗,该方法还适用于对装配系统布局进行性能评价,并可用于指导装配系统设计。     

M2M业务批量到达排队系统性能分析

针对M2M(Machine to Machine)业务的大规模应用给当前移动通信网络的QoS带来的冲击和影响问题,采用IBP(Interrupt Bernoulli Process)建模M2M业务的到达过程,业
务以批量的形式到达,建立并求解了离散时间系统排队模型IBP/Geom/1/K。区别于传统的IBP模型,该模型每次到达的不是一个,而是一批。采用具有不同突发度的数学模型表征M2M业务每批到达的数量,在概率空间上求解队长的稳态概率,进而得到系统的吞吐量和丢包率等性能指标,并与相同排队强度下M2M业务单个到达时的性能进行对比。实验结果表明,每批到达包数的突发度越大,系统的性能越差;在相同排队强度下,批量到达排队模型的性能对比单个到达情况下的系统性能差;对时延容忍的M2M小数据业务,以时延增加为代价增大缓存可以有效提高吞吐量、降低阻塞率。     

基于M／G／1排队模型的业务流性能研究

针对无线传感器网络可能存在的拥塞问题,提出了一种新的业务流性能刻画方法．利用M／G／1排队模型建立了一步转移概率矩阵,在先来先服务策略的基础上推导了业务流的队列长度和等待时间的数学表达式,通过仿真实验分析了当服务源分别服从定长分布和后阶Erlang分布时,系统的等待时间与服务率、到达率之间的关系．结果表明,等待时间与到达率成正相关,与服务率成负相关,并且对k阶Erlang分布的影响更大．     

面向飞机柔性装配的航空制孔实验平台

自动钻铆技术是新一代飞机数字化柔性装配研制的关键技术之一。随着我国ARJ21和C919大飞机的研制,将钻铆技术和智能机器人控制相结合,解决低成本、柔性且满足高质量制孔要求的柔性轨道航空制孔问题的需求越来越迫切。为了使学生能够了解飞机自动钻铆与机器人机构和控制的原理及基本设计方法,设计并实现了基于柔性轨道的航空制孔实验平台。本文主要介绍了实验平台的硬件环境、软件控制框架、机器人控制的设计流程和实验测试方法。该实验平台在实验教学中取得了良好的效果,通过提出自动钻铆与机器人智能控制的实验契合点,在一定程度上提升了飞机装配中的自动制孔的教学水平,有助于培养具有良好自动制孔机器人开发能力的复合型人才。