航天机器人手眼视觉模拟系统初步设计

介绍了国外航天机器人手眼视觉系统的构成及原理,给出了在地面模拟实验系统中基于PC机和图像采集卡的机器人手眼视觉系统的初步设计方案,包括硬件设计和软件设计等;对手眼视觉系统中的一些关键技术进行了初步的研究,包括摄像机标定及3D目标物体的位置和姿态测量。实验表明,上述算法满足机器人手眼视觉测量要求,为以后的实际应用打下了基础。     

基于快速转弯微小机器人系统的研究

介绍了一种基于尺蠖运动原理的能实现快速转弯的微小机器人系统,并对机器人进行了设计和制作,组装了实验用机器人样机,通过AT89C52单片机及其外围驱动控制电路对机器人行走和位置信号的产生进行控制,并通过二维PSD对微机器人的三维位置进行检测,取得了与理论一致的结果.实现了对该机器人的行走运动和位置检测控制的功能,为对该类机器人的进一步研究提供了一个新的思路.     

拱泥机器人位置检测系统

简要介绍了拱泥机器人,提出了节杆式拱泥机器人位置检测方案,设计了位置检测系统及通讯接口电路,并完成系统的软件设计工作。     

基于视觉的六自由度机械臂运动学参数辨识

提出一种新型低成本的基于单目视觉的机器人末端位姿测量方法,设计并实现了六自由度机械臂的运动学参数辨识。采用分级测量方法和标定板绝对编码方法,解决了当前视觉测量过程中测量范围小、测量精度受相机畸变影响大等问题;使用基于位置误差的运动学参数辨识模型和单目视觉测量系统,简化了机器人的标定过程。最后,通过实验验证了方案的实用性和有效性。     

基于DSP和模糊PD控制的智能人工腿位置伺服控制系统

智能人工腿最显著的特点是能模仿人体健康腿的运动方式且步行速度可自然、随意地跟随截肢者步行速度的变化而变化.对其进行研究对改善残疾人的生存条件和促进医疗事业的发展具有重要的现实意义.以前研制的智能人工腿,其汽缸内针阀开度的控制都是采用步进电机所构成的开环系统,位置精度不高,为此,作者针对智能人工腿的控制原理和TMS320F240数字信号处理器的主要特点,设计了1种基于TMS320F240的直流电机模糊位置伺服控制系统的结构,并对该位置伺服系统进行了计算机仿真.实验结果表明,所设计的伺服控制系统具有智能性、鲁棒性、快速性和准确性,可以有效地用于智能人工腿的行走控制.     

微小步行爬壁机器人的电磁直接驱动方式

研究了利用两组电磁力交互作用,直接驱动微小步行爬壁机器人的方法,分析了单层驱动方式、双层驱动方式和差动式驱动方式的原理,并进行了三种驱动方式的对比实验,为微小步行爬壁机器人驱动装置的设计与研制奠定了基础。     

不平整地面上双足机器人的步态控制

提出了一种不平地面环境下双足机器人的步行控制算法.该算法由步态规划和传感器反馈控制系统组成.在步态规划中,采用被动倒立摆模型设计双足机器人的质心位置,所生成的步态使机器人能够在平地上更自然有效地稳定行走.在线反馈控制系统用于处理地面环境的凹凸不平以及来自外界的未知扰动,可分为上身姿态控制、期望ZMP控制以及非线性落地控制3个部分.这3种控制分别针对不同的控制目标,并根据步行过程的具体阶段在线修正预先规划好的步态,维持双足机器人的步行稳定性.它们在结构上相互耦合,从而实现加速在线反馈控制系统的收敛速度、克服机器人柔性对控制作用的负面影响等效果.双足机器人在凹凸地面的步行实验验证了所提出步行控制算法的有效性.     

双馈发电机转子位置角及转速的检测

为了达到提高双馈发电机转速测量的高精度目的,提出了一种数字测速方法.介绍了测速原理和TMS320F2812的正交解码电路和捕获单元原理.采用增量式光电编码器,利用TMS320F2812内置的正交编码脉冲电路、外围硬件电路并依设计的测速原理编写相应程序,检测双馈发电机转子初始零位、校正转子位置,进行转子位置角及转速的精确检测与计算.双馈发电机的运行实验结果表明,检测方法正确且转速测量精度高.     

串联弹性驱动器的控制策略应用于工业机器人

为提高工业机器人的控制及示教水平,首先设计串联弹性驱动器关节机械臂零力控制系统和比例-积分-微分(proportion integration differentiation, PID)位置控制系统,然后搭建MATLAB仿真系统,最后采用串联弹性驱动器力跟踪实验的方法,研究了串联弹性驱动器关节机械臂零力控制系统的正确性和控制算法的可行性。结果表明:设计的机器人零力控制系统和控制策略能够提高机器人的柔顺性和控制效率。可见,基于力/位置混合的驱动控制方法,在实现机器人在到达指定位置的同时,能够提高机器人示教水平。     

基于PSD的杨氏模量测量仪的设计与实现

本文针对大学物理实验中传统的拉伸法测量金属丝的杨氏模量,给出了对该实验的自动化和智能化改进的解决方案。利用光电位置敏感探测器(PSD)设计金属丝微小伸长量的位移测量系统,编写了测量软件,直接得到金属丝杨氏模量的测量结果。     

发酵法生产果糖—1,6—二磷酸钠盐

以淀粉为原料，用面包酵母发酵生产果糖－１，６－二磷酸粗品，经转化，提纯后，得精品果糖－１，６－二磷酸钠盐，产率为原料的１０．５％，经旋光，薄层层析，酶法分析和核磁共振等测定后，主宰确系果糖－１，６－二磷酸。经ＨＰＬＣ测定，其纯度为意大利标准品的１１５％。此外，还分别产果糖－１，６－二磷酸钡盐，钙盐和钠盐的得率。     

试论定位基准的定义

本文讨论了定位基准的概念,试图给出恰当的定位基准的定义。     

点、线、面对称图形的解析法

本文给出了点、直线、平面相互间对称图形的向量表达式及其应用。     

基于Android平台的嵌入式软件“混合”定位控制策略研究

摘要：分布嵌入式软件功能模块的设计与实现是当前研究热点。Android集成了地图模块和丰富的API,能有效支持嵌入式软件在分布移动环境中的定位功能实现。常见定位技术有模拟定位和地图定位。模拟定位不是真实定位;地图定位只能实现自我定位。鉴于以上两种定位的不足,本文以Android为开发平台,采用模拟定位的思想,地图定位的形式,提出了短信定位这种“混合定位”方法。“混合定位”实现了自我定位到定位他人,是定位控制策略的有效改进。     

一种判断点在多边形内的新方法

提出一种新方法,用来判断点与多边形的位置关系,此方法是对射线法的改进,首先判断格网单元与多边形的位置关系,再根据点所处的栅格单元来判断点与多边形的位置关系.在检测过程中该算法只需执行少量的射线法函数,不必每个点一一运用射线法.实验结果表明,该算法简单、可靠、检测速度快.     

欠秩3-RPS立方角台机器人位置解

讨论了一种欠秩三自由度３－ＲＰＳ立方角台机器人机构的位置运动学。建立了动角台的位瓷约束方程;给出了位置反解,推导欠封闭方程;最后进行了数值验证。     

新建超市影响居民消费的研究

以简单数学模型来分析新建超市如何吸引附近居民前往购物,探讨之影响因子有两超市相隔距离与占地面积比率。别于前人研究,超市所在城市区域为一有限范围。研究结果指出:为吸引更多居民惠顾,若新建超市面积较大或与旧者相同时,其座落位置应尽可能靠近旧超市;反之,则存在临界位置,当新超市盖予其处时,所能影响之范围最大,若新超市面积小,与旧超市距离应加大。     

普通房间中辅助低频扬声器箱摆位的理论计算与实验对比

为了确定辅助低频扬声器箱在房间中较好的摆放位置，利用波动声学，在近似的情况下，对普通房间中的低频声场进行了分析。计算得出辅助低频扬声器箱在房间中的理论频响曲线，提出评价频响曲线的方法，即用曲线的方差来评价曲线是否平直。用此方法对房间中不同点的理论频响曲线进行比较，作出三维图。并且通过实验来验证，以期得到指导辅助低频扬声器箱在房间中摆位的方法。结果表明，本对辅助低频扬声器箱在普通房间中的摆放，具有一定的指导意义。     

无位置检测器的无换向器电机的模糊控制

本文介绍了一种８０９８单片机实现的全数字化的无换向器电机调速系统，其特点是采用无位置检测技术，实现了无换向器电机的无位置检测器运行，速度调节器运用模糊控制器，结果表明，无位置检测器技术是可行的，无换向器电机的模糊控制具有较好的控制效果。     

直线压缩机控制器的应用研究

通过对新型直线压缩机控制机理的研究,完成了直线压缩机控制系统的硬件及软件设计。位移传感器采用了自行设计的一套推杆插入电感式结构。对功率驱动电路硬件进行了有效的设计,给出了配套软件的实现方法。试验结果证明,该电机控制系统的硬件电路抗干扰能力强,可靠性高,稳定运行性能取得了令人满意的结果。