桥式起重机大车自适应同步协调纠偏控制

针对桥式起重机大车行走过程易偏离正常轨道而造成平稳性和安全性下降的问题,提出一种大车同步协调纠偏控制方法。基于桥式起重机大车行走过程的受力分析,建立其纠偏动力学模型,提出基于"误差优化"学习算法的神经网络自适应控制策略,对桥式起重机大车的两侧速度进行协调控制,对速度差、位移差和偏转角进行快速在线调整,从而纠正大车行走偏差。研究结果表明:所提纠偏控制策略具有良好的纠偏控制效果,起重机大车可实时自调整,达到提高桥式起重机运行平稳性和安全性的目的。     

桥式起重机啃轨原因分析及改进对策

为了解决桥式起重机大车在运行中出现的啃轨现象,从起重机啃轨危害出发,对桥式起重机大车在运行中出现的啃轨原因进行分析,得出车轮制造及安装质量问题是造成啃轨的主要原因。通过减小车轮直径差,调整大小车轮垂直偏斜,调整大小车轮水平偏斜等方法来改善轨道,从而消除啃轨的影响,该方法对安全生产具有一定的指导意义。     

桥式起重机啃轨现象原因及检测

起重机运行时,啃道现象是多种多样的,有时只有一个车轮啃轨,有时出现几个车轮同时啃轨,有的往返运行同侧啃轨,也有的往返运行分别啃磨两侧。现对大车车轮不同的啃轨情况,加以分析、区别对待,予以处理大车车轮啃轨造成的影响、分类、产生的原因及集中检测方法进行探讨。     

司机-起重机-轨道系统动力学建模与分析

针对轨道缺陷下起重机运行过程中结构振动特性、司机舒适性等问题,提出基于司机-起重机-轨道系统动力学模型。根据拉格朗日方程建立司机-起重机-轨道系统振动微分方程,并通过精细积分法(PTSIM)求解系统振动时域响应。以100/40 t-28.5 m铸造起重机为例,分析了大车运行速度和轨道缺陷对起重机和司机振动的影响。提出的模型和方法为起重机设计、分析和人体各部位动态响应提供理论依据与参数基础。     

起重机控制监视系统的探究与展望

起重机计算机控制监视系统,实现了起重机运行监视管理．整体监控管理、CMS业务箱量查询管理,CMS故障查询管理实时监控管理是上海浦东国际集装箱码头有限公司在起重机计算机控制监视系统中着重要建设的部分,该模块是整个系统中的基础与核心,主要包括大车动作监视系统,大车系统,小车系统,起升系统、俯仰系统．供电系统、联锁系统．吊具系统以及PLC模块通信状态监视系统等。实时监控管理业务总体流程。起重机运行监视管理将对起重机设备的整机运行状态进行实时监控,包括大车,小车,起升的位置,速度,电流,电压以及风速等信息,并且实时显示起重机在工作过程中的吊箱过程;同时将该起重机的最新故障实时、动态的显示出来,根据故障的轻重,进行分类显示。在故障发生时,将发生的最新故障记录在数据库中,同时将该最新故障发送到起重机管理系统网络中的远程CMS,以最快的方式通知技术人员及维护人员进行故障检测。     

桥式起重机运动模拟

在桥式起重机是应用最为广泛的起重机械，文章综合应用现代设计手段和方法，在桥架、起升机构、小车运行机构和大车运行机构的基础上，建立三维运动分析的数学模型，从而对整机和各部件的运动速度、加速度以及因运动引起的载荷进行分析，模拟各种运动规律和运动轨迹，从而实现起重机运行情况的模拟，为起重机的设计提供可靠的参考依据。     

起重机裂纹动力学分析

本文介绍了某轧钢厂使用的1台起重机的主要故障表现,并运用振动测试及瞬态动力学对该起重机大车运行机构下盖板处裂纹形成的机理进行分析探讨,找出其裂纹产生的原因。     

条件可靠度等效寿命法及其应用

统计分析了桥式起重机大车运行机构的动载荷,获得了其扭矩概率密度函数的分布形式.本文将多级定常幅值载荷下的“条件可靠度等效寿命法”推广至随机载荷下机械零件的寿命可靠度分析,编制了相应的计算程序,并将其用于桥式起重机大车运行机构减速器输出轴的疲劳寿命可靠度计算.结果表明,本方法用于工程计算是可行的,其程序可用于一般机械零件的分析.     

基于S7-300 PLC的双电机同步控制在龙门起重机中的应用

双电机同步控制系统广泛应用于现场工业控制中,本文主要研究大起重量、大跨度龙门起重机两个门腿的同步控制。文章详细分析了龙门起重机两门腿变频调速系统的结构,设计了两门腿电机同步运行控制系统和软件系统。实验结果表明,该系统同步控制效果良好。     

浅谈桥式起重机啃轨现象分析及改进方法

啃轨是双梁桥式起重机故障的一主要形式，本文论述桥式起重机大车运行中出现的啃轨现象，分析其产生原因，并针对性地提出解决措施，且应用于生产实践中，取得较好的效果。     

Delay-dependent H∞ synchronization for general delayed complex networks with stochastic disturbances

In this paper, the H_∞ synchronization is intensively investigated for general delayed complex dynamical networks. The network under consideration contains unknown but bounded nonlinear coupling functions, time-varying delay, external disturbances, and Itô-type stochastic disturbances, which is a zero-mean real scalar Wiener process. Based on the stochastic Lyapunov stability theory, Itô’s differential rule, and linear matrix inequality (LMI) optimization technique, some delay-dependent H_∞ synchronization schemes are established, which guarantee robust stochastically mean square asymptotically synchronization for drive network and noise-perturbed response network as well as achieving a prescribed stochastic robust H_∞ performance level. Finally, detailed and satisfactory numerical results have validated the feasibility and the correctness of the proposed techniques.     

Adaptive H∞ synchronization for general delayed complex networks with external disturbance

The global adaptive H∞ synchronization is intensively investigated for the general delayed complex dynamical networks. The network under consideration contains unknown but bounded nonlinear coupling functions, time-varying delay, and external disturbance. Based on the Lyapunov stability theory, linear matrix inequality (LMI) optimization technique and adaptive control, several global adaptive H∞ synchronization schemes are established, which guarantee robust asymptotical synchronization of noise-perturbed network as well as a prescribed robust H∞ performance level. Finally, numerical simulations have shown the feasibility and effectiveness of the proposed techniques.     

自走导航试验车的控制系统设计与研究

该试验车由直流减速电机驱动,步进电机控制转向,在计算机系统控制下,完成预先给定轨迹的自动导航.介绍了试验车转向轮的姿态检测方法与试验车的软硬件控制系统,并进行了试验分析.     

相互偶合作用下混沌系统的同步

过对混沌系统的驱动变量进行相互偶合,使不同初值下的混沌系统达到同步。同步过程不改变原系统的混沌性质。在一定的偶合强度ｋ２下,对Ｌｏｒｅｎｚ混沌系统进行了数值实验,结果在ｋ２＞２的情况下,系统都达到了同步。这一偶合强度明显小于主动被动同步方法中的偶合强度。最后,我们对主动被动同步方法、连续反馈同步方法及相互偶合变量同步方法进行了比较,发现在一定的条件下,三种同步方法具有等价的关系。     

Detecting the breakup of spiral waves in small-world networks of neurons due to channel block

The breakup of a spiral wave by blockade of sodium and potassium channels in a small-world network of Hodgkin-Huxley neurons is investigated in detail.The influence of ion channel block in poisoned excitable membrane patches of a certain size is measured,by varying channel noise and channel densities resulting from the change in conductance,For example,tetraethylammonium is known to cause a block(poisoning) of potassium channels,while tetrodotoxin blocks sodium channels.We observed the occurrence of spiral waves,which are ordered waves believed to play an important role in facilitating the propagation of electric signals across quiescent regions of the brain.In this paper,the effect of channel block was measured by the factors xK and xNa,which represent the ratios of unblocked,or active,ion channels,to the overall number of potassium or sodium ion channels,respectively.To quantify these observations,we use a simple but robust synchronization measure,which succinctly captures the transition from spiral waves to other collective states,such as broken segments resulting from the breakup of the spiral wave.The critical thresholds of channel block can be inferred from the abrupt changes occurring in plots of the synchronization measure against different values of xK and xNa.Notably,small synchronization factors can be tightly associated with states where the formation of spiral waves is robust to mild channel block.     

基于最大平均功率的定时同步算法

针对突发通信定时同步问题,提出一种基于最大平均功率的定时同步算法。利用最大平均功率和两边的次最大平均功率直接估计出定时误差,既能够实现4倍符号速率的定时同步,又避免了传统最大似然估计法中需要进行的大量乘法运算,实现了定时误差的快速恢复。最后利用MATLAB进行了Monte Carlo仿真实验,仿真结果表明新算法不仅具有低的复杂度,还具有高的估计精度。     

最优控制具有非完整性的两轮驱动机器人小车

研究了移动机器人反馈控制问题．这里所考虑的机器人是一个两轮驱动的具有非完整性的移动机器人小车．考虑了笛卡儿空间中轨线跟踪问题的扩展．且表明只要参考小车保持运动，在虚设的参考小车位形周围的小车位形的稳定成为可能．提出了最优控制律并给出了仿真结果．     

Impulsive Control and Synchronization of a Critical Chaotic System

This paper investigates the impulsive control and synchronization of a chaotic system, which is a particular case of the so-called generalized Lorenz canonical form （GLCF） with r τ -1 Based on the impulsive control method, some new criteria are obtained to guarantee the impulsively controlled chaotic system and error system to be globally asymptotically stable at origin. Moreover, to be some simulation results are included to visualize the effectiveness and feasibility of the proposed method.     

一类非线性系统的非周期间歇H∞同步

基于H_∞控制理论研究一类非线性系统的间歇H_∞同步问题.针对间歇控制具有切换控制的特征,通过构造时变切换的Lyapunov函数并结合凸组合技术,分析误差系统的稳定性和L2-增益性能;基于线性矩阵不等式技术,设计非周期间歇H_∞同步控制器;用数值例子验证所提出方法的有效性.与以往结果相比,本文提出的间歇控制窗口宽度和休息窗口宽度是可变的,即非周期间歇控制,而且新提出的Lyapunov函数在闭环和开环模式上都是非增的,保证同步误差系统是内指数稳定并且具有规定L2-增益.     

基于分簇的无线传感器网络时间同步方法

对传统的无线传感器网络的时间同步协议进行分析,结合无线传感器网络能量使用要求高的特点,设计一种适合WSN的时间同步算法.在分簇的基础上在簇内建立一个回路,回路上节点顺序单向同步,簇头可以实时监控同步的进行,以实现能量节省的、健壮的协作同步模式.对比实验结果表明,该算法在保证同步精度的前提下可以有效减少通信开销,节省了节点能量.