基于细化和最小生成树的多边形主骨架线提取

现有的不规则多边形主骨架线提取方法存在设计复杂、执行效率低等缺点,对此提出一种基于细化和最小生成树的多边形主骨架线提取方法 .首先,确定多边形的最小包围盒,并在其中生成均匀分布、数值分别为0或1的点,运用细化算法提取多边形骨架;再利用Prim算法生成最小生成树;最后,计算最小生成树上的两个叶子节点间的路径长度,将长度最长的路径定义为主骨架线.实验结果表明：本方法提取出的主骨架线效果较好,具有一定的实用性.     

一种基于遗传算法参数优化的改进人工势场法

人工势场法是一种简单有效的移动机器人路径规划算法.针对传统人工势场法在路径规划中的一类目标点不可达问题,提出了一种在局部最小点改变斥力角度和设定虚拟最小局部区域的解决方案,同时采用遗传算法对改进算法中斥力改变角度以及虚拟最小局部区域的半径两个参数进行优化.仿真实验说明本文所提算法能在起点和终点之间规划出一条简捷、光滑和安全的路径.     

关于二维数组解决的最短路径问题

在寻找由结点和路径组成的图或实际应用中两结点之间的最短路径。要解决的内容的形式包括:确定起点和终点的最短路径问题就是在已知起始结点的情况下开始求最短路径的问题,并寻求得到最终结点的关于最短路径的问题。研究的目的在于通过二维数组的结构优势,为研究最短路径问题探讨了一些可以解决的办法。利用二维数组的数据结构优势,通过原始的直接和间接距离得出的数据组成的二维数组,其在C++的基础上做出空间分析,不仅计算出了最短路径,还找出了该最短路径下所经过的路径结点。通过该平台,可以有效的设计算法程序,实现计算,用于解决最短路径问题。     

交通网络最优安全路径选择模型与算法

针对交通网络任意路段均可能发生中断的最小损失路径选择问题,提出交通网络最优安全路径选择模型,并设计了2种不同网络结构下最优安全路径选择算法.首先用模型计算任意一条路径上每条边中断后产生的从起点到终点最短替代路径长度的最大值,然后选择一条最短替代路径长度最大值最小且自身长度最小的路径.在网络中,当最短路径删除后该网络依然连通时,最优安全路径问题转化为最短路径问题,其计算复杂度为O(n2);当最短路径删除后该网络不再连通时,最优安全路径问题转化为最小最大问题,其计算复杂度为O(mn),且仅与网络中节点和边的数量有关.最后,结合交通网络的实际情况对最优安全路径进行了算例分析.     

健康投资对中国经济发展的影响研究——基于省级面板数据的空间计量检验

针对全局路径规划问题提出了一种改进的A*算法.首先,采用栅格方法建立环境模型,使用A*算法进行初步的路径规划.其次,针对A*算法规划的路径冗余点较多以及路径长度和转折角度较大的缺陷,提出将A*算法规划出的路径按较小的分割步长进行分割,得到一系列路径节点.最后,从起点开始依次用直线连接终点,当直线没有穿过障碍物时,则将中间路径点剔除,减小路径长度和转折角度.在仿真实验和实物实验中,分析和比较了本文算法与A*算法以及另一种改进A*方法.另外还研究了在不同障碍率、任务点数量和分割步长的情况下,本文算法与其他算法的优劣.结果表明,本文算法能有效地减小路径长度和转折角度.     

融合插点和跳跃点改进A*算法的路径规划

为了解决传统A*算法在路径规划中存在的一些问题,提出了一种融合插值点跳跃搜索路径算法来改进A*算法。在对栅格环境图中具有特殊意义的多组数据进行预处理后,通过起始点和目标点确定目标函数,并搜索出一条最优路径。利用MATLAB软件平台对8组规格不同的环境图进行了路径规划仿真。实验结果表明,改进后的算法可以减少计算时间、搜索节点数量、内存占用和搜索路径长度。可见改进后的算法在搜寻最佳路径方面的效率更高。     

IP追踪中攻击路径重构问题的随机模型

建立了IP追踪中攻击路径重构问题的理想模型和扩展模型.基于概率包标记方法,将攻击路径的重构过程表述为一个收敛的随机过程,推导出收敛时间与路径长度、标记概率之间的数学定量关系,得出达到最小收敛时间需要满足的数学条件.实验结果表明,该模型理论值与实验结果一致,为深入研究概率包标记方法提供了理论依据.     

多项式曲线优化的垂直泊车路径规划与跟踪

为提高复杂环境下自动垂直泊车的安全性和成功率,提出一种基于多项式曲线优化的垂直泊车路径规划方法和跟踪控制策略.首先,基于直线-圆弧路径下逆向泊车的方法,计算垂直泊车可行起始点范围.其次,综合考虑车辆位置结构和道路边界约束,以多项式为基函数、泊车终点姿态角最小为目标,建立多约束非线性规划路径函数模型,利用粒子群算法求解垂直泊车路径.最后,结合模糊神经网络控制方法,设计路径跟踪控制器.构建Simulink/CarSim仿真模型,对所提路径规划方法和跟踪策略进行仿真,结果验证了所提泊车路径规划和跟踪控制策略的可行性和有效性.     

一种基于FMM的路线图构造方法

传统的路线图构造通过在自由空间连接凸障顶点,或者连接通过随机策略在自由空间选定路线图节点,所构造的路线图与路径的起始点和目标点有关,并且路线图不具有复用性,这些短板制约了路线图法的路径规划效率.基于Fast Marching Method(FMM)的路线图构造方法通过对规划空间的网格划分,利用FMM在网格边界设定图节点和规划图元来构造路线图,并结合数据库技术对图元进行管理,使得路线图的构造无需给定路径起点和终点,并且图元的构造受环境信息的控制,路线图具有复用性,有利于路径规划效率的提高.     

机器人避障问题的分析与计算

本文针对机器人从区域中一点O到达另一点B的避障最短路径问题展开了设计、计算和分析.根据出发点、目标点以及障碍物的位置关系,设计出了从O→B可能的路径,其中转弯处圆弧的半径均采用最小转弯半径的形式,即半径为10个单位,圆心为所避障碍物的某一顶点,其他处用直线行走.利用解析几何的方法,通过Maple软件数值计算,求出每条路径的长度.经过分析比较得出最短路径以及最短路径的长度.