伤员运载机器人楼梯环境运动稳定性

针对伤员运载机器人在楼梯环境的运动稳定性问题，分析机器人各关节运动对机器人运动稳定性的影响，建立机器人运动学模型。结合稳定锥方法与伤员运载机器人实际结构，通过MATLAB软件计算分析重心调整机构对机器人稳定性的影响，验证机器人通过重心调整后上楼梯运动的稳定性。仿真和实验表明，伤员运载机器人的重心调整机构能够有效的调整机器人的重心，调整后的机器人能够稳定的在楼梯环境中将伤员运出。     

小平台上的技术战争

全国青少年机器人竞赛有机器人足球比赛，有机器人基本技能比赛，还有机器人创意比赛、FLL机器人工程挑战赛和VEX机器人工程挑战赛。竞赛活动设置单项赛事奖和专项奖，赛事由科学家、机器人技术专家、优秀教育工作者和资深裁判员组成裁判工作委员会。     

可爱的未来办公伙伴

夏天到了，对于那些爱喝啤酒的机械工程师们，最开心的事情，莫过于教会自己的机器人帮着跑腿拿啤酒了。 基于斯坦福大学个人机器人平台，工程师Willow Garage TF发制造了理想中的机器人PR2。与其他啤酒机器人不同，Willow并没有使用机器人传递手与机器人冰箱相结合的技术，而是通过编程教会纯机械手机器人PR2打开冰箱门，识别啤酒，拿出来再交到主人手里。     

浅析中小学机器人教学

机器人教学是一门新兴学科，其发展速度极为迅猛。它对培养学生创新能力，自主学习能力，编程能力具有极为重要的作用。从本质上来说．机器人教学是一门实践性学科，教学机器人是一种辅助性教具，机器人教学是手段，而不是目的。本文在介绍机器人、教学机器人发展和机器人教学的重大意义的基础上，分析了中小学机器人教学面临的各种各样的问题，诸如教学目标不明确、教学机器人价格虚高、教学机器人缺乏统一标准、师资匮乏、资金不充裕等。并根据这些问题，着重讨论了解决这些问题的一系列方法和措施。     

机器人家族喜添“新丁”

近日，哈工大机器人家族又添新成员，由机器人研究所自主研发的几款机器人相继亮相，展示了哈工大机器人研究的最新成果。     

RoboEarth计划

不久前，欧洲科学家启动了RoboEarth（机器人地球）计划，试图让机器人共享信息并存储它们的发现。这意味着机器人很快将拥有自己的互联网和维基百科。届时，当机器人执行任务时，它们能下载数据，并寻求其他机器人的帮助，更好地在新环境下工作。     

仿人机器人站立到爬梯子转换动作的研究与实现

研究了由平地到竖直梯子变环境边界条件下，仿人机器人由站立到爬梯子的动作转换.为提高机器人上梯子过程的稳定性，机器人首先双手抓握住梯子横档作为辅助支撑，在机器人向梯子行走过程中，通过检测双手与梯子横档的接触力大小来调整仿人机器人身体重心相对于支撑脚的位置，从而保持身体的平衡.实验结果证明:该控制策略可有效避免因环境参数误差，外力干扰，以及机器人关节初始角度误差等引起的机器人跌倒问题，从而保证机器人由站立到爬梯子转换动作的顺利进行.     

基于双层自适应遗传算法的机器人参数辨识

激励轨迹的选取和优化是机器人动力学参数辨识的重要基础。为了提高机器人动力学参数的辨识精度，本文以SCARA机器人为研究对象，设计了基于双层自适应遗传算法的机器人激励轨迹优化方案。运用Newton-Euler法建立了机器人的动力学模型，并对机器人的动力学模型进行线性分离，得到了机器人的最小惯性参数集和对应的观测矩阵。分析机器人的参数辨识方程，确定了观测矩阵条件数最小的优化目标。针对传统遗传算法进行改进，提出了双层自适应机制，提升了算法的全局搜索能力和搜索效率。最后利用MATLAB和ADAMS进行联合仿真实验，使用递推最小二乘法计算机器人的最小惯性参数集。实验结果表明，使用改进的双层自适应遗传算法得到的激励轨迹可以保证机器人动力学参数的辨识精度。     

并联机器人精度分析与综合研究取得突破

并联机器人与目前广泛应用的串联机器人在应用上构成互补关系，因此扩大了机器人的应用领域。并联机器人具有广阔的应用前景，是机器人领域的高新技术，它的出现引起了各国研究人员的重视。精度是并联机器人最重要的性能指标之一．它直接影响机器人的工作性能。现代工业对机器人的精度要求越来越高，特别是在集成电路加工、手术操作、精密制造等场合应用的机器人对其精度的要求更加突出。     

古代也有机器人

机器人可不是现代人的专利，人类对机器人的幻想与追求已有了3000多年的历史。早在西周时期，中国的能工巧匠就研制出能歌善舞的伶人机器人，这是中国有记载的最早的机器人。这类被称为“机器人”的自动机械，不仅制作精巧，而且用途广泛，可以预测地震、指明方向、记载距离、运送军粮……     

乡村旅游规划中的误区及改进分析探讨

乡村旅游开发热催生了乡村旅游规划热,规划水平对旅游开发意义重大.目前在乡村旅游规划实务中,存在着许多误区,如:规划动机不正确,规划单位良莠不齐,规划过程不严谨,规划可行性分析不够等,针对以上误区提出了一系列的改进建议.     

面向敏捷工艺设计的任务模型及任务分派算法

工艺设计任务分派与进度监控是工艺设计活动组织管理的重要内容 ,应用计算机辅助实现这些功能是提高工艺设计活动总体敏捷性的有效途径。为开发和建立支持工艺设计任务分派与进度监控的敏捷工艺设计系统 (ACAPPS) ,提出了基于网络的分布式并行工艺设计工作模式 ,建立了该工作模式下的工艺设计任务模型 ,针对工艺设计任务的分派给出了一种最大优先分派算法。     

城乡一体化规划方法与技术创新——以嘉禾县为例

城乡一体化规划作为面状的“全域”型规划,待识别与处理的数据量相对原有传统的城镇体系规划、城市规划、村镇规划等“点、线”型规划呈指数级增长,传统的城市分析方法与规划方法已经不适用．以嘉禾县城乡一体化总体规划为例,摈弃了原有的AUTOCAD技术,转用以空间关系数据库为核心的GIs系统作为总体工作平台,配合以GPS、RS技术,采用系统工程方法以实现对城乡关系数据的统筹识别、处理、规划和管理．     

一种快速3维无人机航迹规划方法

无人机三维航迹规划由于规划约束众多,同时面临在巨大的搜索空间中寻优,往往规划速度慢,规划效率低.结合二维规划和高度规划实现三维规划是一种有效提升规划速度的解决方案,在利用Fast M arching Method(FMM)进行二维规划的基础上,采用Sparse A-star(SAS)搜索算法进行高度规划,分阶段考虑航迹规划的各种环境约束和机动约束,从而压缩规划空间.实验表明,该方法航迹规划速度快,所得到的三维航迹具有良好的地形跟随能力和避障能力.     

综论土地利用规划

本文介绍土地利用规划的概念及主要内容、规划理论原理、规划过程、规划成果。土地利用是土地科学的重要组成部分，其实贵姓性相当强，因此综合探讨它具有重要的理论与实践意义；同时也可为有关专业的教学提供一个比较清晰的思路。     

校园网规划研究

校园网规划包括校园网基础设施规划和校园网应用规划。应根据学校现状和学校发展规划，制定校园网的建设规划；根据学校教学、管理和师生工作、学习需求，制定校园网应用规划。通过实例阐述校园网规划原则及校园网应用规划的具体内容。     

基于引导点的无人机三维航迹规划方法

为提高无人机航迹规划的速度,提出了一种基于引导点的航迹规划方法. 该方法结合了不同规划方法的优势,将无人机航迹规划分为两个层次:全局规划和局部规划. 全局规划利用遗传算法规划出最优或次优的区域点集,然后产生区域的引导点列;局部规划根据全局规划提供的引导点列,利用SAS(sparse A search)算法快速规划出满足约束条件的可行航迹. 仿真实验表明,该方法较好地结合了遗传算法和SAS算法的优势,规划航迹效果优于单一的遗传算法和SAS算法,并且有效地提高了规划速度.      

移动机器人路径规划算法综述

为提高机器人路径规划的搜索速度,缩短搜索时间,总结归纳移动机器人在路径规划问题上的算法及其特点。首先回顾移动机器人发展历史,并对路径规划技术进行概述; 其次对移动机器人路径规划进行分类总结,并从移动机器人对环境掌握情况的角度出发,将移动机器人路径规划分成全局规划和局部规划两类,然后对全局规划和局部规划的相关算法进行综述,同时对相关算法发展现状及优缺点进行总结。最后指出机器人路径规划技术在改进算法、混合算法、多机器人协作、复杂环境以及多维环境下进一步深入研究的未来发展趋势。     

基于大数据的土地利用规划发展模式创新

通过文献阅读法,分析大数据技术在土地利用规划中的当前潜在运用,在此基础上提出基于大数据平台的土地利用、土地规划土地与管理的优化思路。当前土地规划(利用)和管理中存在多规冲突与管理划条块分割现象、规划体系不健全与基本规章制度落后、用地分类不合理与规划源数据不科学、土地利用规划研究趋于表面且规划方法单一等问题。引进大数据技术到新一轮的土地利用、规划与管理中,创新土地利用规划的理念和思维,提高土地利用优化配置分析和解决问题的能力,丰富规划的源数据、研究方法及手段。借助大数据技术发展建立起土地利用规划评价、空间用地布局优化、土地利用发展预测等评价运用体系,提高土地利用、规划与管理工作数字化及信息化的能力。     

我国居住区生态规划设计的发展历程和趋势

居住区生态规划是当代居住区规划设计的一个发展趋势。对我国自1978年以来各阶段试点居住区的生态规划设计进行了综述，认为我国居住区生态规划的发展大致历经由单一规划到多样化规划再到“以人为本”规划的几个阶段，并介绍了我国及一些大中城市生态居住区规划设计的导则，探讨了居住区生态规划的原则及今后的发展趋势。