基于ICPF驱动器无线仿生鱼型机器人设计

本文设计了一个无线智能仿生鱼型机器人.采用离子导电聚合物薄膜材料ICPF(Ionic conducting polymer film)作为机器人驱动器,在鱼眼和鱼嘴处内嵌3路红外避障传感器作为仿生鱼型机器人的导航系统,在机器人体内嵌入Arduino Mini Pro作为机器人的主控制器.由于选用低功耗的ICPF材料,该鱼型机器人续航时间长达3 h,该仿生鱼型机器人可实现在水中无噪声前进、转弯和避障等运动模式,且可以实现在线编程和实时充电.实验测试结果表明,该仿生鱼型机器人系统稳定,在水中运动如真实的鱼,可以同其他鱼类生物在同一环境中无干扰的交互生存,在9 V、1Hz电压信号的驱动下,最大游动速度为10.02 mm/s,该仿生鱼型机器人可用于军事侦测,海洋开发等领域.     

国际仿生计算研究的文献生产力与特征分析

该文试图运用文献计量方法和知识可视化技术对仿生计算研究领域的全球生产力、主要研究主题、核心期刊、高效率生产国以及出版物中最常用的关键字和高被引用论文进行分析.研究结果表明,这个领域主要关注算法,模型和系统;美国是仿生计算研究的领导国以及该领域的国际合作的中心;仿生计算的研究正朝着仿生智能算法优化和集成化智能软硬件系统等方向发展.     

一种新型锚泊机器人研究

近年来,为了提高船舶的安全性和稳定性,锚泊机器人成为了海洋领域的研究热点。鉴于大西洋蛏的诸多优良性能,将以其为仿生对象来构建集掘进、锚定和自主脱附功能于一体的锚泊机器人本体。首先,阐述了锚泊机器人的国内外相关研究现状;其次,对仿大西洋蛏的锚泊机器人的机械设计进行原理性说明;最后,将重点介绍锚泊机器人的控制系统。实验结果表明,该控制系统能够使锚泊机器人完成掘进、锚定及自主脱附,并形成较大的锚定比。     

智能建造背景下人机协作安全研究综述

为探究施工环境中人类工人与建筑机器人开展人机协作作业的安全保障措施,采用文献计量方法筛选并分析了来自Scopus、Web of Science以及谷歌学术3个数据库的227篇文献,从物理人机交互的角度讨论人机协作安全主题.定量文献分析结果表明,当前建造协作机器人的研究热度逐渐上升,且协作机器人是由多学科多技术共同支撑的.综述了建造协作机器人在智能建造背景下人机协作安全在碰撞避免、路径规划与轨迹规划、碰撞感知和柔顺控制三大方面的研究现状.提出了建造协作机器人结构仿生化发展、感知控制能力增强、交互方式智能化发展、建筑领域中人机安全协作方法完善和推广应用实践力度5个未来研究方向和发展建议.     

油浸式变压器微型仿生鱼全局路径规划策略

为有效检测大型变压器内部的故障位置和故障类型,通过利用微型仿生鱼对变压器内部进行视觉观测,可较直观的检查变压器内部故障。微型仿生鱼在检测过程中的路径规划是仿生鱼任务完成的关键。针对变压器内部复杂的三维空间,本文提出了基于人工势场法和蚁群算法的三维全局路径规划策略,并利用LABVIEW对变压器微型仿生鱼的三维全局路径规划结果进行了仿真分析。分析结果表明：当引入了人工势场法的相关机理,蚁群算法将不再盲目进行搜索,而是优先选取人工势场合力方向的临近栅格点,提高了算法搜索速度和全局寻优能力。基于人工势场法和蚁群算法的三维全局路径规划策略对微型仿生鱼进行了有效路径规划,具有较好的实用性,这对后续变压器微型仿生鱼样机的控制提供了重要参考。     

并联Delta机器人及其轨迹规划方法研究

并联Delta机器人具有定位精准、刚度高、可操作性好、结构紧凑等优点,被广泛应用于航空、航天、海底作业、微机电系统和辅助医疗等方面。从Delta机器人发展至今,解决智能自动生产线上的大批量或小批量柔性制造中的高速、高精度轨迹跟踪等拾放作业任务难题,是该领域研究的重点和难点。本文对国内外并联Delta机器人轨迹规划研究发展进行了回顾,重点阐述了并联Delta机器人拾放操作轨迹规划研究现状。针对并联Delta机器人的发展趋势进行了相关展望,以期为并联Delta机器人轨迹规划领域相关研究学者提供参考。     

仿生自主运动的六足机器人的设计与实现

腿足机器人是移动机器人领域的重要研究方向。与其他类型的移动机器人相比,腿足机器人在非结构环境中进行野外探测,灾区救援和粗糙道路交通运输上有着显著优势。该文基于仿生运动学和图像处理算法进行设计六足机器人可以实现通过手机控制六足机器人行走,可以实现通过WiFi进行机器人与手机的通信,实现机器人跟随发送的指令进行相应动作。系统稳定可靠。     

海南省海洋旅游发展政策研究

随着海洋旅游的快速发展,海洋旅游研究也成为旅游研究,领域的热点课题,而海洋旅游发展政策作为促进海洋旅游业发展的重要政府激励制度,目前相关的研究文献却相对较少。文章拟在了解海南省海洋旅游政策现状及存在问题,通过对政策支持,在海南省海洋旅游业发展过程中所发挥的作用,进行梳理,提出海洋旅游业发展的支持政策,从而为海南省海洋旅游业发展,提供更为科学、更加适应现实需要的政策建议。     

疫情下我国公共图书馆应急服务研究综述

目的 该文对2020年初疫情爆发初期至今我国公共图书馆应急服务的相关文献进行梳理,旨在分析该领域的现状,为日后该领域的研究提供借鉴。方法 该文主要运用文献分析法,依托CNKI数据库,对该领域发表的部分核心文献的发表时间、主要作者、文献期刊分布、研究机构进行统计分析和梳理。结果 发现目前国内对公共图书馆疫情应急服务的研究主要涉及三方面：新冠肺炎疫情背景下公共图书馆应急服务的影响、完善公共图书馆应急服务的必要性以及公共图书馆应急服务实施的具体内容。结论 研究发现国内大部分公共图书馆在面对疫情都能及时做出响应,但仍存在一些不足之处需要完善。     

仿生六足机器人步态规划策略实验研究

采用日本弓背蚁进行常规步态实验学研究和仿生学探索,通过对高速数字摄像机采样结果的判断和分析,发现了蚂蚁后足的滑行过程并定义为“滑动相“.此外,还针对蚂蚁直线前进步态给出了合理的步态关系表达式,通过与周期规则步态的对比证明了该式的现实可行性,为仿生六足机器人进行周期不规则步态的规划奠定了理论基础.所采用的实验学研究和仿生学探索相结合的方法能有效提高仿生机器人的技术水平.     

基于力控制模式的四足仿生机器人的动力学仿真

针对四足仿生机器人,研究了基于力控制模式下的四足仿生机器人的动力学仿真实现方法.首先利用虚拟现实建模语言对四足仿生机器人进行仿真模型的建立和有关参数的定义;然后对四足仿生机器人按照空间向量代数建立运动学方程;接着,采用迭代牛顿-欧拉算法对四足仿生机器人进行逆动力学分析,以求得在力控制模式下的动力学仿真所需的各关节驱动扭矩,并建立了基于机器人中间件的动力学仿真系统.最后,通过四足仿生机器人在对角小跑步态下的动力学仿真实验,验证了该方法的有效性和实用性.     

基于智能机器人的图书馆管理与服务创新

该文主要简要探讨了"互联网+"背景下,实体图书馆管理与服务水平欠缺的相关问题。并从这些问题着手,分析了引入智能化图书管理的必要性,以提高实体图书馆的管理与服务水平来适应未来图书馆的发展需求。该文采用观察法、访谈法、文献研究法分别从读者和图书管理者的角度进行需求挖掘,列举了机器人技术在现今图书馆的潜在应用价值,初步分析了图书馆用机器人的功能架构,设计了机器人的实体结构和技术组成,并对部分环节进行了模拟实验。最后,该文以该机器人的运用为基础,提出了几项图书馆在服务与管理方面可做出的创新。     

仿蝠鲼胸鳍推进执行机构水动力特性分析

针对仿生蝠鲼机器人胸鳍推进执行机构的结构特征,文章提出了仿生蝠鲼胸鳍运动学方程和二维水动力学模型,并基于Fluent软件和动网格技术,通过编写UDF程序控制二维截面运动,对仿生蝠鲼胸鳍二维水动力模型进行求解;通过仿真与实验数据的对比,验证了该仿真方法具有很高的可信度,仿真分析得到的仿蝠鲼胸鳍推进执行机构的相关水动力学特性为仿蝠鲼胸鳍摆动机构优化设计提供了参考;研究了波幅包络线函数、急回特性和斯特哈尔数对推进性能的影响,并通过比较各参数对推力和升力的影响,最终得到仿生蝠鲼机器人胸鳍推进执行机构的部分参数选择依据。     

仿生机器人的研究现状及其发展方向

随着机器人智能化技术的进步，机器人应用领域的拓展，仿生机器人的研究正在引起世界各国研究者的关注．主要对仿生机器人的国内外研究状况进行了综述并对其未来的发展趋势作了展望．     

基于文献计量的加拿大海洋观测网发展态势分析

加拿大海洋观测网是目前国际上规模最大、技术最先进的综合性海底长期观测网之一。该文通过WOS检索,结合人工清洗,遴选出与加拿大海洋观测高度相关的研究论文,并利用文献计量、文本挖掘与聚类分析的方法,分析了加拿大海洋观测的发文趋势、国家/地区分布及合作、机构分布及合作、研究领域及交叉以及主题热点等,以期深度揭示加拿大海洋观测的发展态势,为我国海洋观测研究与海洋观测基础设施建设提供有价值的参考。     

吸尘机器人专利申请分析

吸尘机器人是一种新型的服务型机器人,随着现在科技的发展,吸尘机器人得到了各国的高度关注,主要表现在该领域的专利申请量明显增加。本文从吸尘机器人的全球专利申请量、主要专利申请人以及国内专利申请地区的分布入手对吸尘机器人技术进行统计和分析,通过结合国内的实际发展情况,希望对我国吸尘机器人领域的发展提供一些参考信息。     

中国图书情报档案领域智能技术研究演化分析——基于CiteSpace

为了解我国图书情报档案领域智能技术研究的发展历程,发现当前研究热点和未来发展趋势,该文通过中国知网(CNKI)检索相关文献,借助SATI、Excel、Cite Space等工具进行数据挖掘,绘制知识图谱,对该领域的发展历程、研究热点、研究人员和研究机构进行可视化分析,以揭示该领域发展的三个阶段,展现各学科研究热点的演化脉络、研究人员和研究机构的关系网络,并指出该领域的发展方向。     

仿生机器鱼的尾部运动分析与控制

提出了一种自主避障的仿生机器鱼,给出仿生机器鱼的整体结构设计和尾部结构设计,并对仿生鱼的内部连接进行了描述.在仿生机器鱼的结构设计的基础上对仿生机器鱼的尾部运动进行了详细的分析.分析了仿生机器鱼在避障时尾部摆动与障碍物之间的关系.制定了鱼尾在避障过程中的摆动规则,从而使仿生鱼在避障时尾部不与障碍物有碰撞.通过仿真实验验证了其有效性.     

水空跨介质航行器前沿技术进展

随着仿生技术的不断发展，人类对飞鱼、崖海鸦、鲣鸟、飞乌贼等两栖生物的数据观测、仿真建模有了突破性的进展，水空跨介质航行器领域也随之得到飞速发展，但仍然存在一些关键技术难点。按照被仿生对象的种类，对水空跨介质航行器样机的研究进程，以及近年来在机翼结构、水空两栖推进方式等方面取得的进展进行归纳，并从计算机仿真与实验测试的角度，剖析了在对运动学和动力学的研究中所用到的研究方法。结合该领域发展现状，总结了一些关键的技术挑战，并提出跨介质航行器未来的展望。     

中国工业机器人产业发展简析

该文详细介绍了工业机器人在中国的应用背景以及应用的实体产业,对工业机器人产业的发展现状与未来趋势做了研究分析,从宏观层面分析了国家各部委大力推动工业机器人产业健康发展的各项产业政策和规划,同时以我国工业机器人的当前水平为出发点,对于如何赶上并超越世界先进水平做了方向性判断。该文对各大科研院所和高等院校在工业机器人研究教学方面具有重要指导作用,对机器人产业链上的企业在自身经营战略和品牌战略落地方面具有重要指导意义。