Stewart并联机构在义耳成型中的应用

在分析义耳形态特征的基础上,研究了义耳成型中成型曲线规划和成型方法,提出了将Stewart并联机构与三轴数控机床相结合的义耳快速成型方案,并建立了义耳的成型曲线数学模型.对成型方案中并联机构进行结构化参数设计和位置反解分析,得到了义耳成型过程中并联机构的姿态变换规律.最后,利用虚拟样机技术对并联机构进行运动学仿真,验证了成型方案的可行性与正确性.     

3-SPS/PPS并联机构运动学分析

为了实现一种空间上三维转动和两维平移的运动形式,提出了一种3-SPS/PPS为构型的五自由度并联机构,该机构的驱动支链为SPS支链,约束支链为PPS支链.应用螺旋理论对3-SPS/PPS并联机构的支链进行了理论分析,对并联机构的自由度进行计算,求出了并联机构位置方程的表达式.通过三维建模软件建立了3-SPS/PPS并联机构的模型,利用ADAMS软件进行运动仿真分析,从而得到了3-SPS/PPS并联机构在逆解下的位移曲线变化图,同时得到了在正解下的位移、速度和加速度运动曲线图,验证了3-SPS/PPS并联机构的自由度,为并联机构的应用提供了理论参考.     

Diamond并联机械手动力学仿真的Simulink实现

以Diamond并联机构为研究对象,建立系统的数学模型,并基于Matlab-Simulink模块集建立了该并联机构的运动学和动力学仿真模型。设置各项参数后,对该并联机构进行动力学仿真,得到了各构件的运动曲线和动力特性曲线。与其它方法相比,该方法建模方便,可直接观察机构运动特性变化,有利于对机构进行分析,为进一步研究机电联合仿真奠定了基础。     

3-PRR平面并联机构的刚度特性

为了揭示在外力作用下机构的柔性导致的几何形变对其刚度的影响及变化规律,对3-PRR平面并联机构的刚度特性进行了系统研究.首先导出了3-PRR平面并联机构基于守恒协调转换刚度矩阵的刚度解析表达式,然后分别求出了机构在无外力作用和在外力作用下的刚度映射曲线,用以对比其刚度的不同变化规律.最后根据导出的公式和数值分析算例,对机构的刚度特性进行了详细的分析.研究结果表明:3-PRR平面并联机构的刚度是机构构型的函数,并与驱动力和关节刚度成比例;机构的刚度不但与外力的大小有关,而且与外力的作用方向有关.     

蠕动转向关节动力学建模与分析

为确立拱泥机器人蠕动转向关节的运动关系,提出了可实现直行和转向运动的3自由度并联机构动力学模型.基于对3-UPS并联机构运动特性的分析吗,首先建立了3-UPS运动学模型,得出3-UPS并联机构动平台和各支链的速度以及加速度关系式.基于Lagrange方程建立3-UPS并联机构的动力学模型,确立了系统的驱动力、驱动力矩以及各个支链主动杆的驱动力.利用Matlab软件对其动力学模型进行仿真分析,得到的驱动力和驱动力矩变化曲线为拱泥机器人控制系统设计提供了技术支撑.也为少自由度并联机构动力学分析提供参考.     

变拓扑并联轮胎成型鼓机构的动力学分析及仿真

针对一种新型并联轮胎成型鼓机构进行研究,对该机构进行了结构学分析,确定了该机构的自由度,并利用UG建立了该机构的实体模型.通过建立拉格朗日动力学方程对该机构进行了动力学分析,并利用ADAMS进行了仿真,为其应用提供了一定的理论依据.     

3-RRR平面并联机构的刚度特性分析

导出了3-RRR平面并联机构基于守恒协调转换刚度矩阵机构刚度结构位形部分的解析表达式和外力作用影响部分的不完全解析表达式.给出了求机构刚度映射的一般方法,求出了不同参数下3-RRR平面并联机构的刚度映射曲线,并对机构的刚度特性进行了分析和讨论.研究发现,3-RRR平面并联机构的刚度是机构构型的函数,并与驱动力和关节刚度成比例;动平台中心趋于工作空间边界刚度增大,在工作空间的边界附近形成一个刚度较强的环状区域,而在工作空间的内部形成一个刚度较弱的区域.     

一种新型并联灌注机器人动力学分析与仿真

针对用于大型航天器防热层灌注的3PSS-PU并联灌注机器人,进行动力学分析与仿真验证。建立并联机构逆运动学模型,通过对数学模型求导,分别求解并联机构驱动滑块和连杆的速度、加速度与动平台速度、加速度之间的映射关系,得到并联机构的支链雅克比矩阵。在此基础上,利用虚功原理建立并联机构的动力学模型,并通过Mathematica和Adams软件,在动平台沿zb轴移动和沿yb轴转动2种运动轨迹下,分别对比3个驱动滑块的位移、速度、加速度以及驱动力等运动参数的理论曲线和仿真变化曲线。研究结果表明:所建立并联机构运动学和动力学模型正确,并联机构不仅具有良好的移动性能,而且具有较好的转动性能,为并联灌注机构动力学性能进一步研究以及控制系统的设计提供了理论依据。     

基于仿人并联手指机构的机器人灵巧手设计与性能研究

为满足工业上对机器人灵巧手灵巧度高、承载能力强和精度高的要求,提出一种具有2T1R运动类型的仿人并联手指机构,并设计一种基于仿人并联手指机构的机器人灵巧手.对并联手指机构进行了 自由度、运动学的分析,并用Adams对运动学分析进行了验证;利用机构的约束条件,确定了并联手指机构的工作空间;根据所建立的雅克比矩阵,研究了并联手指机构的奇异性与灵巧性,分析了力的传递性质;建立了灵巧手的抓取模型,分析了灵巧手协调操作的自由度、运动学和空间.通过研究分析,验证了灵巧手可行性与实用性,运动及性能方面可以满足工业生产的需求.     

虚拟轴机床机构误差分析

该文对并联机构在现代机床上的应用作了论述,建立了虚拟轴机床并联机构的一种误差分析方法,应用坐标变换原理导出了双三角并联机构水平姿态时的误差方程组;分析了误差方程组的线性和非奇异性,给出水平姿 态时的位姿误差正解;对工作空间中心线的误差分布规律进行了仿真,绘制了其误差分布曲线。     

Synergic Motion Trajectory Planning for Airplane Docking Based on 6PURU Parallel Mechanism

Motion planning issues encountered in assembling airplanes by employing the 6PURU parallel mechanism are analyzed in this paper. A sine curve of the change rate of acceleration, which is called as jerk in the following text, is proposed for uniaxial flexible acceleration and deceleration planning based on the optimal time and velocity and acceleration constraints. Compared with other curves, the proposed curve can realize a continuous n-order derivative and the smooth change of the speed and acceleration. The method is computationally simple and suitable for programming. In addition, a multiaxial coordinated movement scheme is proposed. The motion trajectory is no longer simply split into many single-direction trajectories nor are all single-direction planning trajectories combined directly. The multiaxial coordinated movement scheme aims to achieve synergic movement in multiple directions to ensure smoothness of the movement in the event of a kinematic error when maintaining a stable value. If the movement fails to achieve this goal, driving force mutations will deteriorate the effect of synergic movement. A physical model of the parallel mechanism is developed in sim Mechanics, and a holistic system model is completed in SIMULINK. The feasibility of the new planning algorithm is simulated and tested, and then, the multiaxial synergic movement planning method is proposed and verified.     

并联机床机构的分析

介绍了并联机构的产生、发展及其应用，阐述了并联机床的发展，并对并联机床机构进行了位置、运动及其空间分析。     

一种基于并行网络编码的无线广播重传方案

重传能够保证接收端正确地接收到数据,研究表明传统的多播重传机制会导致较低的传输效率.为了在无线广播网络中减少重传的次数,提出了一种基于并行机会式网络编码重传方案,运用并行机制,采用机会式网络编码组合不同的丢失包进行重传,其中机会网络编码重传方案大大减少了重传次数,而并行机制降低了算法复杂度.理论和实验分析说明,该方案在平均吞吐量、平均发送重传次数和平均接收重传次数等性能指标上远远好于传统重传方案,这进一步验证了基于并行网络编码机制的重传方案是有效的,即在降低复杂度的前提下能够大大减少重传次数,从而增加系统的吞吐量.     

基于有向无环图的高效并行区块链

区块链系统的性能制约了它的推广应用,主要表现为交易吞吐量低、交易确认时间长和算力浪费等.针对这些问题,提出一种基于有向无环图（DAG）的区块链及其共识协议,提供区块链的并行工作模式.通过3个指针提供DAG区块的连通性;根据工作量证明（PoW）机制,将较难的区块组成一条谜题链,保证区块的有序性和系统的安全性;按照最长链原则和最难链原则,制定谜题链的共识协议.本方案充分利用了网络节点的计算资源,提高了区块链系统性能,减小了计算冗余度,节省了算力.     

实现双轨迹和平行直线轨迹的齿轮五杆机构综合

本文讨论了齿轮五杆机构实现双轨迹和平行直线轨迹的综合方法。利用计算机绘图分析了各个结构参数对两连杆曲线的影响规律,对实现平行直线轨迹的齿轮五杆机构,给出了结构尺寸关系数据表和误差分析方法。为综合具有平行直线轨迹的齿轮五杆机构提供了有效的方法。     

基于ECC的防欺诈门限签名方案

门限答签名是一种由秘密共享和数字签名相结合而产生的签名体制,妥善解决密钥管理中的密钥泄漏和遗失问题,有利于提高系统的安全性.基于椭圆曲线密码体制,利用shamir的门限机制,提出了一种可以防欺诈的门限签名方案.该方案无需可信中心来生成和分发密钥,签名发布时,参与者间无需进行秘密通信,能够有效地抵制群内参与者和群外攻击者的欺诈,同时证明了其正确性和安全性,分析表明该方案的安全性是基于椭圆曲线离散对数问题的难解性,并且无需可信中心.     

一种适用于Ad hoc空间网络的DPSKC密钥管理方案

减少为Ad hoc空间网络中新成员分发子密钥的处理时延,防止组内成员的攻击及将组内成员的子密钥泄漏给新成员.针对Ad hoc空间网络的特点,提出了一种基于椭圆曲线密码学的新型Ad hoc空间网络密钥管理方案DPSKC.设计了分布式环境下的并行子密钥计算技术和保密因子的分组传输技术,前者减少了为新成员分发子密钥的处理时延,后者可以防止组内成员的攻击以及将组内成员的子密钥泄漏给新成员.新方案在子密钥分发时延、安全性、计算和存储开销方面具有良好的性能.     

A combined moving mechanism with independent movement in longitudinal direction and transverse direction

To make the detecting robot move on the surface of the finned tubes, a novel combined moving mechanism is developed. The combined moving mechanism is composed of sprocket wheel and drum-like small wheel installed on the chain. It can make the robot move independently in the direction parallel to the tubes and in the direction perpendicular to the tubes. This paper made a detailed discussion on the composition of the combined moving mechanism, the design method of the conjugate outline curve and the circular-arc outline curve of the drum-like small wheel that meshes with the tubes. The error of the circular-arc outline curve is also analyzed.     

Adaptive Distributed Admission Control in Differentiated Services Domains

In this paper we propose a scalable admission control scheme for the QoS sensitivity traffic in DiffServ domains. In our scheme, the ingress routers perform admissibility test in a fully distributed and parallel fashion for requests based on our resource per-assigning mechanism.Then, we introduce a novel two phase token passing mechanism to adaptively optimize resource per-assigning among contending edge ronters in proportion to their traffic.In addition, we adopt a measurement based admission decision-making criterion to gain the benefit of high utilization of statistical multiplexing. Our simulation results indicate that even under very high request load it is possible to perform admission control and resource allocation in parallel without suffering in terms of response time, packet loss rate, or utilization.