独立驱动电动汽车横摆力矩的模糊控制算法

利用驱动力矩独立可控的优点,设计了四轮独立驱动电动汽车直接横摆力矩的模糊控制系统,以提高整车的操纵稳定性。控制器的上层联合反馈横摆角速度和质心侧偏角两个控制变量的偏差,进行模糊PI控制计算出整车所需总的横摆力矩;控制器的下层根据各轮对横摆力矩的贡献、各轮驱动极限和附着极限制定模糊规则,将所需横摆力矩有效地分配到各轮。同时,应用主流的V模式开发方法实现控制算法的快速开发和验证:运用自动代码生成工具,分别将控制算法和整车模型下载到实际控制器和AD5435仿真机,进行硬件在环仿真。不同工况下的仿真结果分析表明:控制系统能够有效地改善车辆的操纵稳定性,控制算法具有可行性和高效性。     

后轮独立驱动电动汽车横摆稳定性控制研究

为提高后轮独立驱动电动汽车的横摆稳定性,提出以车辆的横摆角速度和质心侧偏角为控制变量,以驱动轮的驱动力为执行力,包括横摆力矩决策层和转矩分配层两部分的直接横摆力矩控制策略。其中控制策略的上层运用滑模控制理论,下层采用优化控制理论,既能保证非线性系统的控制精度,也能保证其响应速度。运用车辆系统动力学建立了包括线性车辆参考模型和非线性车辆计算模型的简化车辆动力学模型,搭建了Matlab/Simulink-Carsim联合仿真平台,利用蛇形试验工况和双移线试验工况对该文提出的控制策略进行了仿真验证。最后,利用AD5435半实物仿真平台搭建了纯电动汽车硬件在环试验平台,验证了该文控制策略的控制效果。结果表明,所提出的控制策略能够保证车辆横摆稳定性,同时避免了以制动力作为横摆力矩执行力时因纵向车速降低带来的行驶安全性问题。     

考虑行驶稳定性的四轮转向车辆路径跟踪控制研究

为了改善高速和低附着路面上无人驾驶车辆的行驶稳定性和保障行车安全,以四轮转向车辆为研究对象提出了一种考虑行驶稳定性的路径跟踪控制方法。首先基于模型预测控制算法设计了四轮转向路径跟踪控制器,然后根据质心侧偏角-质心侧偏角速度相平面稳定域和零质心侧偏角控制目标设计了车辆状态参数包络约束,在路径跟踪算法中加入轮胎侧偏角约束和车辆状态参数包络约束,保证车辆行驶时的稳定性。CarSim和Simulink联合仿真结果表明,采用基于包络线稳定性控制策略的车辆在高速行驶时或在低附着路面上行驶时能保持良好的路径跟踪能力并具有较好的行驶稳定性。     

基于改进线性二次型调节器方法的汽车横摆稳定性控制研究

为提高极限工况下汽车行驶的横摆稳定性,提出了一种改进的线性二次型调节器(LQR)横摆稳定性控制方法,考虑了路面附着极限的影响。在轮胎特性处于线性区域时,以二自由度线性模型作为参考模型,其稳态横摆角速度及质心侧偏角作为理想状态,当轮胎特性处于非线性区域时,以由路面附着系数决定的横摆角速度作为理想状态。根据LQR理论计算出维持汽车稳定所需要施加的附加横摆力矩。最后利用所建立的七自由度非线性模型,在正弦转向输入以及单移线工况下对控制方法进行了仿真验证,结果表明所设计的算法能够合理地控制横摆角速度及质心侧偏角,提高行驶的横摆稳定性。     

基于改进LQR方法的汽车横摆稳定性控制研究

为提高极限工况下汽车行驶的横摆稳定性,提出了一种改进的LQR横摆稳定性控制方法,考虑了路面附着极限的影响。在轮胎特性处于线性区域时,以二自由度线性模型作为参考模型,其稳态横摆角速度及质心侧偏角作为理想状态,当轮胎特性处于非线性区域时,以由路面附着系数决定的横摆角速度作为理想状态。根据线性二次型调节器(LQR)理论计算出维持汽车稳定所需要施加的附加横摆力矩。最后利用所建立的七自由度非线性模型,在正弦转向输入以及单移线工况下对控制方法进行了仿真验证,结果表明所设计的算法能够合理地控制横摆角速度及质心侧偏角,提高行驶的横摆稳定性。     

重型汽车横摆稳定性的差动制动模糊控制方法

针对重型汽车研究了横摆稳定性差动制动模糊控制方法,以横摆角速度和质心侧偏角为控制目标,利用差动制动产生适当的横摆力矩,提高车辆的横摆稳定性。根据具体车型建立了重型汽车的虚拟样机整车模型,并利用Matlab/Simulink搭建了差动制动模糊控制系统,通过ADAMS-Matlab联合仿真分析了不同车速、制动减速度、路面附着系数和转弯半径下的车辆响应。结果显示,应用差动制动模糊控制方法,在各种工况下均能使车辆的横摆角速度、质心侧偏角和侧向加速度明显减小,且制动减速度、转弯半径越大控制效果越明显,在低路面附着系数下也能达到明显的控制效果,表明该方法可有效提高重型汽车在转向操纵下的横摆稳定性。     

4WID轮毂电机式电动汽车横摆稳定性滑模控制研究

针对目前所研究的四轮独立驱动(4WID)轮毂电机式电动实验车各轮驱动电机转矩独立控制且调节迅速的特点,对其横向失稳状态的稳定性控制进行了理论研究。采用分层方法,上层基于滑模控制理论,分别设计了以车身横摆角速度和质心侧偏角为控制变量并考虑其误差变化率的高阶滑模控制器,采用消除两控制变量耦合影响的协调控制策略产生维持汽车稳定所需的附加横摆力矩。根据所需附加横摆力矩的大小,在下层分配设定一个阈值判断模块,通过判定在效率车轮"差值驱动"或"差值驱动+差动制动同步协调"的四轮驱动/制动力协同分配这两种模式之间切换选择来产生附加横摆力矩的方法对汽车失稳状态进行主动干预,最后在所建立的包含"魔术公式"轮胎模型及集成电机控制模型的九自由度非线性4WID轮毂式电动汽车模型进行了典型试验工况下的仿真验证。结果显示,3个评价操稳性的重要参数在系统控制下得到很好地改善,横摆角速度的变化幅值能控制在0.291 rad/s以内,基本跟随转向输入的变化,且很好地跟踪二自由度理想汽车模型下的期望横摆角速度;同时质心侧偏角变化幅值则控制在0.077 rad以内,并接近所期望的质心侧偏角幅值0.025 rad;侧向加速度最大幅值也由无控制的8.224 m/s2变化到了6.545 m/s2,且跟随转向输入而变化。表明采用的控制方法能有效地提高汽车行驶工况下的操纵稳定性和主动安全性。     

四轮转向车辆的直接横摆力矩控制

将横摆力矩控制(DYC)与四轮转向(4WS)系统相结合,建立侧偏角和横摆角速度具有最佳输出响应的车辆理想模型.采用前馈和反馈控制相结合跟踪理想模型的控制策略,设计出最优控制器,并分别在低速和高速下进行仿真分析.结果表明:四轮转向模型与横摆力矩控制相结合,采用跟踪理想模型的控制策略能够有效地同时控制汽车转向侧偏角和横摆角速度,得到较好的瞬态及稳态响应,有效地减轻驾驶员操纵负担,提高了车辆操纵稳定性.尤其在高速行驶时,仍能获得较好的输出响应,利于提高行车安全性.     

四轮轮毂电机电动汽车固定横摆角速度增益控制研究

基于四轮轮毂电机电动汽车,对固定横摆角速度增益控制问题进行了研究。首先在Car Sim中建立线控转向汽车模型,应用Isight软件对固定横摆角速度增益进行优化设计。根据四轮轮毂电机电动汽车四轮驱/制动力矩独立可控的优势,基于模糊PI控制理论设计了附加横摆力矩决策控制器。采用驱/制动力规则分配方法对四轮驱/制动力进行合理分配;并通过Car Sim与Simulink联合仿真,选取中低车速变车速蛇形试验工况和高速双移线工况对控制方法进行了验证。结果表明:控制后汽车能够很好地跟踪期望横摆角速度,减轻驾驶员转向负担,有效地提高了汽车低速转向灵敏性、高速转向操纵稳定性和转向行驶舒适性。     

分布式电动车辆横向稳定性模糊滑模控制

针对分布式电动汽车在高速转弯和变道时,由于其高度的非线性特性和参数的不确定性而出现失稳问题,提出了分布式电动车辆横向稳定性模糊滑模控制的方法.首先建立二自由度车辆动力学模型,得到理想横摆角速度和质心侧偏角;其次设计模糊滑模控制器跟踪理想横摆角速度及质心侧偏角,并依据车辆行驶过程中的反馈信息,利用模糊逻辑对滑模控制器中滑模切换函数的系数不断进行调整优化,采用直接横摆力矩控制方法得出期望的附加横摆力矩;最后使用平均分配原则实现附加横摆力矩的控制分配.基于MATLAB/Simulink与Carsim联合仿真的结果表明,所提出的模糊滑模控制方法能够有效地控制车辆姿态并提高其横向稳定性.     

方一均“杀师案”的犯罪原因分析——以社会控制理论为基点

湖北省安陆市的方一均“杀师案”的犯罪原因，主要是他缺乏对父母和学校的依恋、沉湎于小说和网络而不再进行文化学习、缺少对传统活动的参与和丧失了尊师的信念。     

一种简化汽车模型设计的优化方法

以控制理论及汽车运动六个方向的微分方程为基础，建立汽车仿真模型。通过对与之相对应的特征值进行最优分析：计算表示特征值重要程度的参数Mk及Sk、计算去掉相应特征值后在输出端所产生的误差Dk；另外还要计算表示特征值与状态变量之间关系的参数Pik，从而确定最优特征值及重要状态变量，以达到简化汽车模型的目的。     

重提古代的形神之辩

形与神的关系是一个既古老又常新的话题。古代的形神之辩曾是异常尖锐和激烈，从鬼魂说与精气说的对立，经过神定说与形定说之争，到形尽神不灭说与形尽神尽神灭说的斗争达到了最高潮。而一直到今天，形神之辩从未停止过。在新的形势下，它又增添了新内空，赋予民新含义。今天，重提古老的形神之辩，具有不可忽视的现代价值。     

中国上市公司现金持有价值实证分析

公司现金持有价值问题是财务领域中尚未解决的难题之一,财务理论上对现金持有的经济后果有信息不对称理论和代理理论两种截然不同的解释。以中国沪深A股2005—2009年上市公司为样本,实证检验了我国上市公司的现金持有价值。研究结果表明,我国上市公司现金持有存在折价,平均现金持有价值为0·767元,说明持有现金的代理成本大于降低外部融资成本所带来的收益,代理理论更适合用来解释我国上市公司高额现金持有行为。在此基础上,从双重代理冲突视角的进一步研究发现,管理者与股东之间的代理冲突并不影响现金持有价值,终极控制股东与中小股东的代理冲突是造成公司现金价值减损的主因,且国有控股公司的代理问题更为严重。     

五行学说和“天人相应”的数学模型

本文给出了五行学说和“天人相应”这两个中国古典哲学理论的数学模型,论证了这两个理论和现代控制论的一致性。     

二氧化硫排放总量-环境经济最优控制模型及其应用

以控制二氧化硫污染物排放总量和总产出最大化为出发点,利用经济学中Cobb-Douglas生产函数和产权理论构建环境经济系统,根据离散时间系统最大值原理,建立了污染物排放总量控制模型和环境经济最优化模型。利用模型确定的最优控制变量序列得到各点源二氧化硫污染的治理量,并以此对区域内点源二氧化硫排放进行总量控制。     

论孔子的治民理论

孔子治理民众的理论可以简单的概括为"富民"和"教民"."富民",是指民众有追求富裕的权力,且君主应该通过实行一定的措施来保证此权力转变为现实;"教民",是指推行教育应该排除等级门户之见,坚持"有教无类"的原则.这些思想在当时的历史条件下,对于破除以姓氏为先的血统论,对于用人唯贤,对于提高民众的地位都具有重要意义,同时也对此后的中国历史产生了深远影响.     

“儒家三论”与社会主义思想道德建设

儒家思想博大精深,内容丰富多彩,尤其是“儒家三论“,即“人性论“、“修养论“、“人伦论“,是我国传统思想文化的精华,它彰显儒家人格魅力,展示儒家人性光辉,体现儒家应遵循的社会、家庭、伦理、道德秩序,具有积极的精神动力作用。并与社会主义思想道德建设存在一定的一致性,对于社会主义建设与和谐社会构建有着重要的理论意义和现实价值。     

“儒家三论”与社会主义思想道德建设

儒家思想博大精深，内容丰富多彩，尤其是“儒家三论”，即“人性论”、“修养论”、“人伦论”，是我国传统思想文化的精华，它彰显儒家人格魅力，展示儒家人性光辉，体现儒家应遵循的社会、家庭、伦理、道德秩序，具有积极的精神动力作用。并与社会主义思想道德建设存在一定的一致性，对于社会主义建设与和谐社会构建有着重要的理论意义和现实价值。     

晚清时期近代司法理论的构建

中国的近代司法理论是在晚清时期开始构建的.近代司法理论之所以在晚清时期开始出现,源自于内在的动力和外在的压力.晚清时期构建的近代司法理论的内容主要包括司法主权理论、三权分立、司法独立理论、司法文明理论以及司法中立理论.该理论对晚清时期的司法改革起了积极的指导作用.