多智能体编队避障算法研究

利用势函数方法,研究了多智能体在障碍物环境下的追击编队控制.为解决单个智能体在势场中存在局部极小点与动态性能不好问题,引入速度势场建立新的势场函数.并研究了多智能体在不同环境下的编队控制,其中包括无障碍物环境,静态障碍物环境,以及静态障碍物和动态障碍物并存的复杂环境.通过选择与目标,障碍物和编队队形相关的势场函数,提出一种新的分布式编队避障控制算法.仿真结果表明所提算法能有效地解决多智能体编队避障问题.     

点源场计算的有限元方法

许多物理问题最后归结成求解点源场位函数的分布.例如在地球物理勘探的电阻率法中要计算非均匀介质下点电源场电位的分布,在一些静电学中的问题也是要求找一个点电荷产生的电位分布.求解点源场位函数分布的问题可以归结成求一个数学物理问题.     

矩形阈值函数神经场方程解的存在性与稳定性

为进一步研究高维空间中Amari动力神经场解的存在性和相关性质,在给定阈值函数为矩形函数的条件下,对动力神经场静态解的存在性和稳定性进行研究,得出了在相互作用核为DoG函数的情况下,动力神经场静态解的存在性和稳定性条件。     

列车运行仿真中的图形子系统

介绍列车运行仿真系统中的图形显示子系统,它由静态图形和动态图形两部分构成,静态图形显示铁路平面图,叠加在静态图形上的动态图形反映列车运行仿真的动态信息.我们设计了一个交互式图形环境,用户可以很方便地绘制出各铁路区段的平面图,动态图形上列车能够沿着不同轨道以任意速度运行.     

GaN电子结构与光学性质的第一原理研究

采用了基于密度泛函理论和广义梯度近似方法计算了GaN电子结构和光学性质.计算结果表明,GaN属于直接带隙半导体,静态介电常数为5.72,折射率为2.2.并利用计算所得图形,分析了GaN的能带结构、态密度、介电函数、折射率和能量损失函数,从理论上阐述了GaN材料电子结构与光学性质的关系,计算结果与实验结果相符.     

在园上 Neumann 问题解的表达式

一、引言调和方程的第二边界问题——Neumann 问题的解法比第一问题复杂许多,简单图形上的Neumann 问题用Fourier 解法是一个有效的途径,但得到的只是一个形式级数表达式。仿照第一边值问题的Green 函数法,即所谓Neumann 函数解法,这就是推广了的静电原象法,得到的解是简单的奇积分表达式。应用此法时,常常需要一些细致的讨论。在〔1〕中讨论了球的情况,严格的讨论涉及场位理论。由于二维和三维情形的基本解在     

AutoCAD二次开发中实体的生成

介绍了AutoCAD二次开发生成图形实体的几种方法,脚本文件编制方法,DXF文件描述图形实体的特点,以及AutoLISP语言command函数,entmake函数,entget函数等用于生成图形实体的方法和特点.总结了AutoCAD二次开发过程中自定义函数的编制方法,包括画线函数、画矩形函数的编制方法;从高级语言、数据的输入输出、界面设计等方面讨论了接口程序在生成图形实体方面的方法、技巧.     

非均匀湿热黏弹性拟静态问题的对应原理

采用Christensen各向同性热黏弹性本构关系,考虑湿气和温度变化对热流变简单材料折减时间函数的影响,利用Laplace变换法,证明当材料松弛函数具有时空可分离形式,且在给定的温度场和湿气场仅与时间变量有关时,各向同性、非均匀湿热黏弹性拟静态问题的对应原理仍然成立.     

基于障碍物可达区域预测的机器人实时避障算法

针对复杂环境下的机器人路径规划与自主避障问题,提出了基于动态障碍物可达区域预测的实时避障算法.对静态障碍物进行描述和建模,建立动态障碍物状态更新预测方程,实现对动态障碍物质心可达区域的预测.分别面向动态、静态障碍物提出基于可达区域预测的多步椭圆包络势场和基于新型Sigmoid函数的势场,修正目标的对数Lyapunov引力场,给出多类型障碍物空间下的机器人实时避障算法.数值仿真和实验结果表明,与传统方法相比实时避障算法可使机器人避障过程中的路径长度更短、安全性更高及最大行驶角变化幅值更小.     

基于导体槽内电位计算的求解技术分析

给出了导体槽内静态场电位函数计算的2种方法,在此基础上,比较了2种方法的解及其适应性。基于静态场中电位函数的唯一性定理,分析了他们之间的等价关系,进而说明了应根据不同的边界结构采用不同求解技术。     

关于农业区划地图集中的统一协调问题

图集的统一协调,对图集质量有很大影响。本文是作者在编制北京市农业区划地图集的实践基础上,根据地图信息传输论的观点,对农业区划地图集的统一协调的内容及方法进行了探讨。试图总结编制这类图集的统一协调模式,以供读者编图时参考。     

“真空的真空”的存在性问题

许多科学家包括诺贝尔奖获得者李政道教授都预言,真空是未来物理学的一个重要研究对象.十七世纪的伽利略时代人们曾讨论过"真空"是否存在的问题.当时的学术界分成两派,一派以帕斯卡为代表,认为真空存在,另一派以笛卡尔为代表,认为真空不存在,最后实验证明"真空存在派"正确.现代研究表明,真空并非一无所有,这样就产生了一个新的问题"排除了真空物质后的空间",即"真空的真空"是否存在.本文探讨了与"真真空"有关的问题,提出了一些观测实验方法,这些方法可以帮助我们最终解答"真真空"的存在性问题.     

民间法正义观的转型

研究了国家法的抽象正义观与民间法的情理正义观,认为西方国家法的抽象正义观与东方民间法的情理正义观存在实质的不同,原因在于思维方式、超验与经验传统、政治结构的差别。在现代法治理念下,传统民间法所代表的正义观将向混合正义观转型,西方法治所代表的国家法抽象正义观是其骨架。     

人-自观念演进的否定之否定

在人与自然界的关系的演进过程中,形成了与不同文明时期相适应的人-自观念。从＂天人合一＂到＂人定胜天＂再到＂和谐共生＂,这是人-自观念演进的肯定、否定、否定之否定的辩证发展过程,也是一个合乎规律的过程,它们都是时代的产物,都包含着不同程度的合理的因素,我们必须对它们进行具体的辩证的分析。     

老年人生活空间移动性影响要素研究进展

 老年人生活空间移动性是老年人在日常生活中能动生活状态的重要表征。在梳理老年人生活空间移动性相关概念、测度方法基础上，分析了物质环境要素和非物质环境要素对老年人生活空间移动性的影响；提炼出有效支持老年人生活空间移动性的中观环境规划、微观环境设计和政策文化扶助层面的策略；指出了老年人生活空间移动性的研究建议和发展方向。     

行政机关违法设定许可的法律责任探析

对于行政许可违法的法律责任问题，人们往往是从行政许可实施违法的角度进行研究，而对于设定违法及其责任追究的探讨却相对薄弱。然而。行政许可设定一旦违法，其对相对人和社会公共利益的损害将会更大，因此，对许可设定的违法及其责任问题进行研究，以避免违法行政行为的发生，促进政府依法行政，不仅必要而且是非常有意义的。     

曲面"侧"概念的"参照物"理解法

曲面“侧”是一个重要而难以理解的概念,本文对曲面“侧”概念的讲授方法进行了探讨,给出了曲面“侧”概念的“参照物”理解法,通过实践证明,效果良好。     

关于一维非自治时滞系统点态退化一例

给出了一维非自治时滞系统点态退化的一个例子,拓宽了该领域的研究。     

动量守恒定律和动量矩守恒定律的正确表述

现行力学教材和普通物理教材大都把动量守恒定律和动量矩守恒定律视为质点组动量定理和动量矩定理的推论，忽视了守恒星的本质意义，是不正确的．本文绘出正确表述．